摘要随着技术领域的快速发展，计算机辅助设计技术越来越广泛地应用在各个设计领域，使用虚拟样机技术可以在设计阶段模拟产品的性能，可以优化产品的设计，缩短产品的开发周期，节约开发费用。本项目中使用了ADAMS+MATLAB联合仿真。84908

在机械结构方面，本文分析了Mecanum结构，将同组同学建立的三维模型导入ADAMS软件进行运动学、动力学仿真分析，对结构进行优化调整；建立了虚拟样机验证了机械结构的合理性，进一步优化机械结构，实现系统水平的最优设计。

在控制系统方面，通过MATLAB进行了移动搬运机器人的建模和仿真，编写了基于CMAC+PID联合控制算法并调试，用ADAMS+MATLAB进行交互的的联合仿真；进一步验证了机械结构和控制算法的合理性。

    本文用MATLAB+ADAMS对机器人进行的仿真分析，从机械结构、控制系统以及控制算法方面进行了全面的分析，在整体上验证了机器人设计的合理性。

毕业论文关键词：联合仿真；pid算法；ADAMS；MATLAB；Mecanum轮

Abstract With the rapid development of technology, computer aided design technology is more and more widely used in the field of design, Using the virtual prototype technology can simulate the performance of the product in the design stage, optimize the product design, shorten the product development cycle, save the cost of development。 MATLAB and Adams joint simulation is used in this project。

In the aspect of mechanical structure, this paper analyzes the structure of Mecanum, The 3D model of the same group was introduced into the ADAMS software to carry out the kinematics and dynamics simulation analysis; The virtual prototype has been established to verify the rationality of the mechanical structure, further optimize the mechanical structure, and realize the optimal design of the system level。

In the control system, the modeling and Simulation of the mobile robot are carried out by MATLAB, and the combined control algorithm based on CMAC+PID is programmed and debugged。 Then take the joint simulation by Adams and MATLAB; It further verifies the rationality of the mechanical structure and control algorithm。

In this paper, the simulation analysis of the robot is carried out by MATLAB+ADAMS, and a comprehensive analysis is made on the mechanical structure, control system and control algorithm。 The rationality of the design of the robot is verified in the whole。

Keywords: Joint simulation; PID algorithm; MATLAB; ADAMS; Mecanum wheel

目  录

第1章  绪论 1

1。1  简介 1

1。1。1 MATLAB+ADAMS联合仿真 1

1。1。2 全向移动搬运机器人 1

1。2  课题研究背景及意义 2

1。3 国内外研究现状 4

1。3。1 国外研究现状 4

1。3。2国内研究现状 5

1。4课题设计研究内容与方法 6

1。4。1课题设计研究内容 6

1。4。2课题主要研究方法 6

第2章  移动搬运机器人运动学分析 8

2。1 机器人底盘的运动学分析 8

2。1。1 底盘的运动学建模 8

2。1。2 全向底盘运动分析 11

2。1。3 基本运动的受力分析