2。2 系统需求分析 4

2。3 可行性分析 4

本章总结 5

第三章 系统设计 6

3。1 总体设计 6

3。2 各模块流程设计 6

3。2。1 相机标定设计 6

3。2。2 图像预处理流程设计 7

3。2。3 数字图像去噪流程设计 7

3。2。4 鱼眼图像畸变矫正流程设计 7

3。2。5 窗口的流程设计 7

本章总结 8

第四章 系统实现 9

4。1 相机标定模块 9

4。1。1 实现原理 9

4。1。2 实现步骤 11

4。2  鱼眼畸变图像矫正 14

4。3 图像预处理模块 17

4。4  数字图像去噪模块 18

4。5  简易显示窗口制作模块 20

本章总结 20

第五章 系统测试 21

5。1 什么是系统测试 21

5。2 系统测试过程 21

本章总结 22

结语 23

不足与展望 23

致 谢 24

参 考 文 献 25

第一章 绪论

1。1 课题背景

在世界之初，人类就是通过双眼（即视觉感知）来观察并认知周边事物的，在人类 获取的信息途径，其中有超过百分之八十都依赖于视觉手段。而通常所说的计算机立体 视觉就是人类利用计算机来模拟实现人类的视觉功能，包括对三维事物的感知与理解。 而自这一技术诞生以来，便吸引着众多研究者的眼球，其发展形式是相当迅猛的。本文 的主要内容就是基于 Jetson-tk1 嵌入式终端的双目测距系统前端设计与开发。

NVIDIA Jetson TX1 是全球上首款实现了模块化超级 mini 计算机，用来为开发者提 供有关视觉计算应用所需的性能与节能效果。Jetson TK1 开发套件是围绕着性的 192 核心的 NVIDIA Tegra K1 移动处理器。Tegra 的 K1 是基于在世界各地的超级计算机 和高性能计算系统中使用的相同的 NVIDIA 开普勒 GPU 架构。Jetson TK1 开发套件提 供了一个功能齐全的 NVIDIA CUDA 平台，包括板级支持包、以及加载 CUDA6、 OpenGL4。4 和 NVIDIA VisionWorks 等多功能工具包。TK1 凭借一个完整的开发和分析 工具，再加上它与时俱进的框架和其他外围设备的支持套件,NVIDIA Jeston TK1 开发套 件是目前已有的最为理想的开发者平台，而这一嵌入式硬件开发者平台，成功塑造出了 一个全新式的嵌入式开发模式。

GPU 加速计算正在加快科学、医学、金融和工程等领域创新的速度。 GPU 加速计 算是利用图形处理单元（GPU）与 CPU 加速科学，工程和企业应用。首创由 NVIDIA GPU 加速计算提供通过卸载应用程序到 GPU 的计算密集型部分前所未有的应用性能，而代 码的其余部分在 CPU 上仍然运行。NVIDIA 的费米和开普勒的 GPU 已经重新定义，加 快了地区高性能计算（HPC）能力，如地震处理、生化模拟、天气和气候建模、计算金 融，计算机辅助工程，计算流体力学和数据分析。与 NVIDIA 的 CUDA 并行编程平台 开普勒计算架构一起提供巨大的性能加速，不仅为众多高性能计算应用，同时也为应用， 如语音识别、实时视频处理、计算机视觉、增强现实和电脑游戏。论文网