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布局、颜色搭配以及各种美学要素做出详细的设计。但是对于一般非商业用途的软件
来说设计人员对这方面的工作做得还是不足，设计的软件尽管功能很强但是界面总是
不尽人意。
1.3 论文的研究内容和章节安排
本论文完成的主要是针对“多机器人协调控制实验平台”开发所需要的控制中心
监控应用软件的界面层软件。
本论文具体的章节安排如下：
第一章为绪论，介绍了设计课题背景及意义和可视化测试平台的主要相关技术的
发展现状以及论文的章节安排；
第二章介绍了本课题的应用背景及设计目标，并做了具体的需求分析，完成了软
件的总体设计方案，最后介绍了需要用到的相关技术。
第三章为软件详细设计方案，包括各个模块的具体设计实现方法。
第四章为系统测试结果的说明，具体阐述了系统的各项功能测试。
结论作为本论文的总结，指出了软件实现的功能以及软件中存在的不足和待完善
部分。 2 可视化测试平台的总体设计方案
2.1 可视化测试平台应用背景及设计目标
本课题所完成的软件针对项目“多机器人协调控制实验平台”而设计，其应用环
境如图2.1所示。 图中 Plant 为被控对象，是轮式机器人或者其他类型的具有自主控制能力的智能
系统，其可以通过无线网络连接到其他的机器人、控制器和远程用户（组网）。 Central
Controller 为中央控制器，载体在 PC 或者笔记本电脑，也是本设计软件的载体，可
以和机器人、远程用户组网，并通过软件提供机器人远程监控、通信、人机界面等功
能。Wireless AP 为无线路由，部件组网的中心部件。Remote User 为远程控制终端，
是平板电脑或者智能手机的终端，可以通过组网形式连接到中央控制器或者 plants，
查看 plants 的信息。实验平台建设的目标是能够借助该实验平台，研究在无线网络
通信条件下，机器人的分布式控制技术，协同控制技术等内容。本论文完成的主要是
针对Central Controller 开发所需要的应用软件
本课题最终的设计目标是完成针对“多机器人协调控制实验平台”中的 Central
Controller开发相应的软件。
2.2 可视化测试平台的需求分析
Central Controller 的应用软件应该实现的功能包括：
（1）具有无线通信功能，能够通过无线网络连接 Plants 和 Remote Users，且对所在范围内的用户（包括 Plants 和 Remote Users）具有管理功能，即能够自动查
询和连接范围内的客户端，并允许客户端的连接和退出，对于 Remote User 需要在建
立用户的情况下允许连接到系统；
（2）具有图形化的人机交互界面。通过界面，用户可以获取任意多个 Plant 的
速度、位置等运动和控制有关的信息，且这些信息可以通过曲线等形式进行动态显示；
（3）具有地图加载功能，且 Plants 的信息可以在地图中进行显示，可以用动画
形式对plant 的状态进行显示；
（4）具有控制功能，可以作为系统的中央控制/协调中心角色存在，允许用户编
写协调控制算法的代码，并进行在线的调试。
其中前两项作为本次设计的主要实现部分，对于后两项留出相应的接口。
软件的非功能性需求主要包括：
（1） 软件应具有友好的人机交互界面，软件具有较强的适应能力，能够在不同
分辨率的显示器上按照 4:3 或 16:9 的分辨率显示。在软件界面大小发生变化时其中
的内容大小及位置随着软件自动适应。
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