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(3)速度估计问题
近年来，无速度传感器技术受到了电气传动领域普遍的关注。针对已有的速度估计方法精度差，超低速及零定子频率运行条件下电机转速不可观测性，开发高精度及适用于超低速及零定子频率条件下的速度估计方法具有重要的现实意义。
(4)空载或者欠载条件下如何优化参考的定子磁链问题。
1.2直接转矩控制技术的产生
直接转矩控制变频调速技术，德语称之为DSR(Direkte Selbstregelung)，英语称之为DSC(Direct Self-Control)或DTC(Direct Torque Control)，是近十几年来继矢量控制技术之后而发展起来的一种新型的具有高性能的交流调频技术[1]。
1985年前后德国学者M.Depenbrock教授和日本学者I.Takahashi针对于异步电动机提出了一种全新的交流电动机调速控制理论——直接转矩控制[2][3],引起了学术界极大的兴趣和关注。1994年瑞士ABB公司将直接转矩控制技术成功应用到异步电动机的通用变频器上，例如ABB公司生产的ACS600、ACS800等变频器。并且ABB公司声称直接转矩控制将是下一代交流电动机最优秀的控制方案，宣传以后ABB公司只发展这个系统[4]。1996年南京航空航天大学与澳大利亚新南威尔士大学合作提出了基于永磁同步电动机的直接转矩控制理论，实现了永磁同步电动机直接转矩控制方案，并且成功地拓展到了弱磁恒功率范围[5]。1998年前后，ABB公司和芬兰拉彭兰塔理工大学（Lappeenranta University of Technology）合作研究了电励磁同步电机直接转矩控制的部分内容[6,7]，目前关于他们的研究结果公开发表的论文仅能查到参考文献[6]和[7]。其中参考文献[6]为博士论文，着重对直接转矩控制的电励磁同步电动机励磁控制、弱磁及稳定性控制进行了一定的理论分析，但没有详细给出实现的细节。参考文献[6]和[7]均给出了一定的理论分析，但没有详细给出实现的细节。参考文献[6]和[7]均给出了相应的实验结果，但却没有给出最有开关表的具体构成。1999年左右，ABB又推出了自称是直接转矩控制的ACS6000电励磁同步电动机变频驱动器。在国内，南京航空航天大学也于1998年开展了电励磁同步电动机直接转矩控制的初步研究，并在参考文献[8]和[9]中给出了转子无阻尼绕组电励磁同步电动机直接转矩控制初步的理论研究结果。参考文献[10]针对有阻尼绕组电励磁同步电动机直接转矩控制进行了理论研究和实践。[11]
1.3直接转矩控制技术的发展之路
调速技术发展划分为5个阶段：
第一阶段60～70年代：以控制晶闸管(SCR)直流供电与直流电机为调速执行机构，直流调速系统占据主导地位。
第二阶段80年代：交流异步电动变频调速问世，随着GTR、GTO电力电子器件发展，以VVVF为基本控制方式，变频调速开始发展。
第三阶段90年代：IGBT，IGCT电力电子器件如微机控制数字化技术得到了开发和利用，特别是矢量控制技术发展，使变频器应用产生了一个新飞跃。
第四阶段2000年：变频器具有节能功能已众所周知，但随着环保及能源问题深入提出，交流电机进一步节能已成为研究主题。特别注重是中大容量永磁式电机开发和其性能、价格比控制。
第五阶段2010年：即环保型变频器开发和应用，变频器必须适用新能源(太阳能，风力发电等)的使用。并要求交流电机具有更高效率。
交流电机的调速技术在20世纪70年代发生了一个根本性的变化，这就是矢量控制的发明向世人证明了交流电机调速系统完全可以达到直流电机调速系统同样好的性能。在调速领域内，直流调速系统一统天下的局面结束了！这个里程碑式的发明将永远载入调速系统的历史。
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