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7.1.2 AXD 调试器简介 28
7.2 编写程序以及编译程序 29
7.3 Flash Magic操作过程 30
7.4 验证试验 31
7.5 机器人用实验程序 33
8 .结论及展望 35
8.1 全文总结 35
8.2 展望 35
9 .致 谢 36
10 .参考文献 37
11 . 附 录 38
1 .绪 论
机器人技术作为20世纪人类最伟大的发明之一，自60年代初问世以来，经历了多年的发展已经取得了实质性的进步和成果。
随着机器人技术的不断发展，机器人家族日益膨胀，各式各样新奇的机器人成员逐步走入各行各业和社会的各个领域，并在其中发挥着越来越重要的作用。
机器人技术是现代科学与技术的综合体现，它综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，继承了多学科的发展成果，代表高技术的发展前沿，是当前科技研究的热点方向。机器人所具有的优势越来越受到世界各国普遍关注和重视，已日益成为各国的战略必争装备和竞争前核心技术。当今机器人技术的发展趋势主要有两个突出的特点：一个是在横向上，机器人的应用领域在不断扩大，机器人的种类日趋增多；另一个是在纵向上，机器人的性能不断提高，并逐步向智能化方向发展。
特种机器人作为机器人家族中的后起之秀，由于其用途广泛，近年来发展十分迅速，服务机器人、水下机器人、医疗机器人、军用机器人、娱乐机器人等各种用途的特种机器人纷纷面世，而且正迅速向实用化迈进。
不同的国家对于机器人的认识不同。服务机器人的应用范围很广，主要从事文护保养、修理、运输、清洗、保安、救援、监护等工作。国际机器人联合会经过几年的搜集整理。给了服务机器人一个初步的定义：服务机器人是一种半自主或全自主工作的机器人，它能完成有益于人类健康的服务工作，但不包括从事生产的设备。
与工业机器人不同的特种机器人系统是建立在移动平台上的自主机器人系统，它们在非结构化和不可预测的环境中运动，近年来该类机器人的应用越来越多，如娱乐机器人和各种各样的服务机器人，这类机器人在家居环境和办公环境内为人类提供各种娱乐或服务，如“走钢索的独轮机器人”、“大力士机器人”、台湾Proscenic扫地机器人都是较早进入市场的服务机器人。而移动机器人是其中的典型代表。
移动机器人集成了人工智能、控制理论、传感器技术和计算机科学等多门学科，把各专业技术融为一体。为当前智能机器人研究的重点之一。近二十年来，随着机器人技术的不断发展。移动机器人的应用范围和功能都大大增强。在工业、制造业、服务业、国防等诸多领域表现出广泛的应用前景。此外，国内外的太空探索和海洋开发两大高端技术领域，对移动机器人的市场需求越来越大，使得移动机器人的研究在世界各国受到了强烈的关注。
本文对移动机器人的研究重点包括三个方面：(1)移动机器人运动系统的设计与实现；(2)移动机器人体系结构；(3)移动机器人运动控制。
2 .移动机器人
2.1 移动机器人研究历史
机器人是一种具有高度灵活性的自动化机器，与一般机器相比，它的特别之处在于具有一些跟人或生物较为相似的能力，例如规划能力、协同能力、动作能力和感知能力。1962年，美国Unimation公司生产了第一台机器人，名叫Unimate，并被美国通用汽车公司所采用，从此第一代机器人应运而生。从1966年开始，之后的优尔年时间内斯坦福研究院(SRI)的Nils Nilssen 和Charles Rosen 等人通过不断探索研发出了一台可以自主移动的机器人（图2.1），并为它取名——Shakey。