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    摘要完成灯塔控制方式下视觉导引车控制系统的算法设计。本文首先对视觉引导智能车的组成结构和工作流程进行了详细介绍，采用预瞄跟随理论对小车进行建模。在这一理论基础上，再分别对小车前轮舵机转向系统和后轮电机驱动系统建立了数学模型。研究并设计了智能车针对不同赛道的行驶控制策略，设计了PD控制算法用于前轮转向控制和PI控制算法用于后轮电机转速闭环控制，并在Matlab环境下构建了系统仿真模型对控制算法进行了仿真分析。最后，对该系统进行了分模块的调试和联调。实验结果显示，智能车在所设计的算法下能快速平稳地在赛道上行驶。30193
    关键词  智能车  预瞄跟随理论    PID控制  仿真模型
    毕业论文设计说明书外文摘要
    Title  Design and Implementation of Intelligent Vehicle for the                                         
    Tenth Freescale Cup—Control Algorithm Design of Visual                             
     Guided Vehicle Under the control of lighthouse
    Abstract
    This paper based on the tenth "Freescale" Cup National Intelligent vehicle competition of university students,beacon Control Algorithm Design of Visual Guided Vehicle Under the control of lighthouse.In this paper, the structure and working flow of the Intelligent vehicle are introduced in detail,and the model of the vehicle is modeled by the preview tracking system.Based on this theory, the mathematical model of the rear wheel steering wheel steering gear and the rear wheel motor drive system is established.The different control strategies for different circuits are designed. The PD control algorithm of the servo system and the PI control algorithm of the motor are designed, and the simulation analysis of the control algorithm is carried out with Matlab.Finally,we debug each module respectively and the whole system.The intelligent vehicle with good performance in the course of the experiment, and it can travel smoothly on the track.
    Keywords  Intelligent vehicle  Preview follower theory  PID control  Simulation model  
    目  次
    1  绪论    1
    1．1  课题研究背景及意义    1
    1．2  智能汽车国内外研究现状    1
    1．3  第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能车竞赛简介    3
    1．4  本文主要研究内容    3
    2  灯塔控制方式下视觉导引控制系统总体设计    4
    2．1  视觉导引智能车系统设计要求    4
    2．2  视觉导引智能车系统组成结构    4
    2．3  视觉导引智能车系统工作流程    5
    2．4  本章小结    6
    3  灯塔控制方式下视觉导引车系统建模    7
    3．1  预瞄跟随理论介绍    7
    3．2  前轮转向系统建模    8
    3．3  后轮驱动系统建模    10
    3．4  本章小结    15
    4  灯塔控制方式下视觉导引智能车控制策略设计    17
    4．1  智能车路径识别算法设计    17
    4．2  智能车控制算法设计    18
    4．3  本章小结    28
    5  灯塔控制方式下视觉导引智能车调试    29
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