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（1）通过借鉴已有的音乐机器人模块的设计蓝图方案、机器人单体预期功能，根据机器人模块接口位置、越障、作业和运动模式下操控性等各方面条件，确定音乐机器人的总体构形。
（2）在完成总体构形的基础上，对音乐机器人进行单体各个组成模块的机械结构设计，从而完成原理样机的加工制造。同时，在满足各部分结构功能和强度要求的情况下，尽可能减小机器人的整体尺寸和总质量，提高机械效率。
（3）根据音乐机器人的技术参数，通过matlab软件对机器人进行运动学建模、分析以及仿真，同时完成对机器人系统构态变换矩阵计算和单体构形表达。
（4）依据上一步中对机器人的运动学分析结果，进行音乐机器人的控制系统设计，包括整体运动控制和工作状态下末端执行器运动控制。
（5）对初步完成的音乐机器人原理样机进行试验，验证可重构机器人的运动学分析结果，同时检验控制系统的可行性。
1.4 本章小结
本章作为论文的绪论说明，首先介绍了音乐机器人这一研究的目的所在及该研究所具有的理论意义和现实意义。其次，重点对该研究在国内外的发展现状进行了分析，具体内容包括日本政法大学研究设计的管乐器音乐演奏机器人、需要进一步改善和发展的小号自动演奏机器人、日本早稻田倾心研制的WF系列长笛自动演奏机器人以及相对发展比较完善的键盘乐器音乐机器人，这一系列的研究对本课题有极大的指导意义。最后，本章介绍了本文的主要研究内容，从借鉴以往经验和别国先进技术出发，确定本研究中音乐机器人的整体构造形态；将理论应用于具体实践，完成加工制造；再根据硬件、软件设计理论进行控制系统设计、建模分析并进行最终的试验检测。
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