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然而，由于小型共轴双翼飞行器操作难度较大，没有经过长时间培训和计算机模拟飞行的操作者往往无法控制，从而导致摔机甚至炸机。飞行控制器的产生正是为了对人为的操作进行辅助和简化，稳定飞行器姿态，优化飞行器操控性能，纠正误操作所带来的不良影响，对没有进行的操作给予补偿，从而大大降低操作者的操作难度。只有这样才能使得小型共轴双旋翼直升机的使用得以普及，在狭小的空间内获得较高的操作精度，使得无人机的技术能够深入到各种场合和各行各业。
因此，对小型共轴双翼直升机的控制方法研究不仅是当务之急，更是重中之重。
综上所述，无人旋翼直升机在军事和民用领域已被证实具有广泛的应用价值,已经引起国内外各研究机构的高度重视,纷纷对无人机相关技术进行研究,飞行控制系统是无人直升机机能够安全飞行的基本前提。因此,研究无人直升机机的飞行控制技术具有十分重要的现实意义。
1.2 国内外研究现状
1.3本文主要研究内容
本文主要研究小型无人共轴双翼直升机的控制方法，其中包括：平台系统构成，模块构成，硬件选择，软件系统设计，直升机建模，飞行控制器设计，控制算法设计及飞行器实物实验与测试。全文分为七章，各章内容安排如下：
第一章， 绪论。介绍现代小型无人机的发展趋势及应用前景。介绍本文研究对象共轴双翼直升机的优点。介绍本文主要研究内容的背景及意义。介绍国内外大学对小型共轴双翼无人直升机控制手段和控制方法的研究现状。最后介绍本文各章内容安排。
第二章， 研究小型共轴双翼无人直升机平台构成。研究小型共轴双翼无人直升机平台总设计方案，其中包括平台整体结构，控制结构，平台硬件结构，软件开发环境，等。
第三章， 小型共轴双翼无人直升机的建模。建立坐标变换矩阵，对小型共轴双翼无人直升机机体的旋翼，机体等各部件进行受力分析，建立直升机对地面参考系的动力学模型。
第四章， 设计小型共轴双翼无人直升机飞行控制器。介绍飞行器控制原理。
第五章， 设计飞行控制算法，对飞行控制算法进行取舍，利用积分分离PID控制算法对飞行状态加以控制，利用卡尔曼滤波算法对产生的噪声信号加以抑制。最后用MATALB对其有效性加以验证。
第优尔章， 飞行器实物实验，包括硬件组装，软件编写，软件调试，测试试飞。
第七章， 分析和总结。对论文所做的研究工作作出总结，分析本论文还有哪些不足，以及未完成的内容。
第二章 小型无人共轴双翼直升机系统平台构成
2.1小型无人共轴双翼直升机平台
在研究小型无人共轴双翼直升机控制方法的问题，首先要做的是系统平台的搭建。主要是要选取中央处理器和姿态控制模块，一个好的系统平台能对小型无人共轴双翼直升机飞行控制有一个良好的支持。
本章主要讲述了小型无人共轴双翼直升机机体结构参数，控制结构，飞行控制的硬件系统的构成，中央处理器的选用和姿态控制模块的选用，以及其具体电路的设计与实现
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