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    摘要：智能灭火机器人最重要的是控制器，控制器是机器人的"大脑"。机器人除了大脑之外还需要与其他肢体配合完成执行任务。本系统采用ARM9作为控制器核心，设计一款通过红外测距传感器检测路径信息、远红外火焰传感器检测火源的智能灭火机器人。本系统由ARM9控制器模块、红外测距传感器模块、远红外火焰传感器模块、烟雾传感器模块、电源模块、风扇模块等组成。通过这些模块互相配合完成主动探寻——定位——趋光——灭火——回家一系列功能。通过实验表明,该系统设计稳定可靠,达到了最初的设计目的,能够很好地完成消灭火源的任务。42928

    毕业论文关键词：智能机器人；灭火；传感器

    Design of Intelligent Fire Fighting Robot System

    Abstract: Intelligent fire fighting robot is the most important one is the controller, the controller is the robot's "brain" . Robots in addition to the brain also need to cooperate with other members of the body to complete the task. The system uses ARM9 as the core of the controller, a design of intelligent fire fighting robot through infrared distance sensor detection path information, far infrared flame sensor detection fire source. The system is composed of ARM9 controller module, infrared distance sensor module, far infrared flame sensor module, power module, fan module and so on. Through these modules cooperate with each other to complete the initiative to explore - active positioning - active light - Fire - to go home a series of functions. Experiments show that the design of the system is stable and reliable, achieves the initial design goal, and can finish the task of eliminating the fire.

    Key Words: Intelligent robot; Fire fighting; Sensor 

    目    录

    摘要 1

    引言 1

    1. 绪论 2

    1.1 智能灭火机器人产生的背景 2

    1.2 智能灭火机器人研究意义 3

    2. 智能灭火机器人系统总设计方案 3

    2.1总体设计方案 3

    2.2 硬件实现方案 3

    2.3 传感器的选择 4

    2.4 软件总体设计方案 5

    3. 硬件单元电路设计 6

    3.1 电源的选择 6

    3.2 微控制器模块的实现 6

    3.3 电机驱动的选择 7

    3.4 避障电路的设计 8

    3.5 灭火驱动电路设计 8

    4. 智能灭火机器人嵌入式系统软件实现 10

    4.1 软件总体实现 10

    4.2模块分区实现 10

    5. 总结与展望 13 

    5.1 总结 13

    5.2 展望 13

    参考文献 14

    附录 14

    致谢 21 

    智能灭火机器人系统设计

    引言

    本智能灭火机器人拥有智能较高的自动控制性能和可靠的机械控制性能的ARM9控制器。配合红外测距传感器、超声波测距传感器检测路径信息，红外火焰辨识传感器检测火源，烟雾传感器检测烟雾浓度[1]，很好完成了智能灭火机器人主动检测火源、主动避障、稳定行走逼近火源，最终完成灭火的任务。

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