摘要智能机器人运用前景广阔，它不受环境的影响，适用于国防及民用多个领域。 智能机器人技术发展至今，大多处于试验状态，但其实用性才是最终的研究目的，

想要实现实用性，移动机器人必须做到运动系统稳定、导航系统可靠、感知能力精确。 本次智能小车的设计主要基于 Arduino，兼顾软件和硬件，透析了 Arduino 小车

的结构和难点。软件方面的重点主要在电机控制和传感器控制以及算法的处理。硬件 设计过程采用模块化的构想，对供电部分，单片机部分，电机部分，小车底盘部分以 及软件算法部分进行了详尽的探讨。84849

本次设计的方案是以 Arduino 为主控芯片，小车主板采用慧静电子 HL-1 智能小 车主板，电源稳压模块采用 LM7805，以德州仪器 L293D 电机控制芯片组成 H 桥控制 电机，循迹传感器采用 RPR220 反射式红外光传感器。

毕业论文关键词：Arduino ；循迹；红外传感器；H 桥

Abstract Smart robot has broad prospects, it is not affected by the environment so it can be widely used for national defense and civil。

Intelligent robot technology has developed till this far, for most of them are in the experimental state,usefulness is the ultimate purpose。If you want it to be practical, mobile robot must be stable in motion systems, be reliable in navigation systems, reliable, be accurate in perception。

The Smart car design is based on Arduino, both software and hardware are considered。Both the structure and the difficulty of the design is analyzed。 Software focuses mainly on processing and motor control and sensor control algorithms。 Main difficulties lie in the hardware are driving the motors and sensors, troubleshooting and installation of the car。 The modular design concept is widely used in my design within the power supply part, single-chip parts, electrical parts, car chassis part and software algorithm section。

The design used Arduino as the main chip, HuiJing car electronic smart car HL-1 motherboard as the motherboard, power regulator module is LM7805, with Texas Instruments L293D H-bridge motor control as the motor control chip,RPR220 reflective infrared light sensor as the tracing sensor 。

Keywords:Arduino;Traction;Infrared sensor;H bridge

目 录

第一章 绪论 1

1。1 课题背景 1

1。2 研究现状与发展 2

1。2。1 围绕 Arduino 的电子设计 2

1。2。2 智能机器人的设计 3

1。3 本文的主要内容 4

第二章 基于 arduino 的智能小车开发 5

2。1 引言 5

2。2 硬件准备 5

2。3 基于 Arduino 的直流电机的控制 6

2。3。1 电机驱动模块电路 6

2。3。2 电机类型 7

2。3。3 电机调速原理 8

2。4 基于 Arduino 的传感器的运用 9

2。4。1 传感器模块电路 9

2。4。2 红外反射传感器 9

2。4。3 CMU cam5 Pixy 视觉传感器 11

2。4。4 传感器指示灯模块电路 13

2。5 本章小结 13

第三章 Arduino 编程实验