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    用u来代表被控对象的输入力F, 线性化后两个方程如下：
       
    表 一  参数符号数值及含义
    符号    数值    含义
    M    1.32kg    小车质量
    m    0.07kg    摆杆质量
    b    0.1N/m/s    小车摩擦系数
    l    0.20m    摆杆转动轴心到杆质心的距离
    I    0.0009kgm2    摆杆转动惯量
    F        加在小车上的力
    x        小车位移
             摆杆与垂直向上方向的夹角
             摆杆与垂直向下方向的夹角
    如果取状态变量为:
    即摆杆的角度和角速度以及小车的位移和速度四个状态变量。则系统的状态方程为：
    将上式写成向量和矩阵的形式,就成为线性系统的状态方程：
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