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    2.1 直流电机的调速原理 4

    2.2 直流调速系统的控制方式 7

    2.3 转速控制的要求和稳态调速性能指标 7

    2.4 常用的直流调速系统 9

    3相关知识介绍 12

    3.1 PID控制器简述 12

    3.2 PID各环节的作用 12

    3.3 PID的种类 13

    3.4 PWM控制技术介绍 17

    4控制系统建模与仿真分析 20

    4.1方案设计 21

    4.2 仿真与分析 29

    5 总结 33

    参考文献 34

    致谢 35

    图清单

    图序号 图名称 页码

    图2-1 直流电机结构图 4

    图2-2 改变电压 转矩与转速关系 5

    图2-3 改变磁通 转矩与转速关系 6

    图2-4 改变电阻 转矩与转速关系 6

    图2-5 G-M调速系统原理图 9

    图2-6 V-M调速系统原理图 10

    图2-7 直流斩波器—电动机系统原理图 10

    图3-1 模拟PID控制器图 14

    图3-2 简单的调速原理图 16

    图3-3 模拟PID控制系统原理图 16

    图3-4 形状不同而冲量相同的各种窄脉冲 18

    图3-5 PWM调制的脉冲 19

    图3-6 周期性PWM脉冲 20

    图4-1 调速系统框图 21

    图4-2 系统的设计思路 22

    图4-3 开环系统框图 23

    图4-4 闭环系统框图 23

    图4-5 输入电压和输出电压的关系 24

    图4-6 输入电压和输出转速之间的关系 25

    图4-7 线性下的输出 26

    图4-8 Van der grinten法得到的曲线 26

    图4-9 控制器电路图 28

     图4-10 参数整定后的PID控制曲线

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