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    8

    3.1.5 PLC的主要性能指标 9

    3.2 系统硬件选择 9

    3.2.1 PLC 9

    3.2.2 S-7 200扩展模块 11

    3.2.3 EM-231扩展模块 12

    3.3 元器件的选型 12

    3.3.1 YM-1型电动油门执行器 12

    3.3.2 TD-400文本显示器 14

    3.3.3 无线控制模块MC01 21

    3.3.4 手柄的选择 22

    3.3.5 ss上端选择 24

    3.3.6固体继电器 26

    3.3.7 I/O地址分配 27

    3.4 电器接线图 28

    第四章 无人艇控制系统的软件设计 31

    4.1程序的组成 31

    4.2 程序的结构 31

    4.3 指令格式 32

    4.4 梯形图编程 32

    4.4.1梯形图的特点 32

    4.4.2 STEP7-Micro/WIN V4.0编程软件主界面及基本组成 32

    4.4.3 梯形图 33

    第五章  结  语 42

    致   谢 43

    参考文献 44

    第一章 绪论

    1.1课题研究的背景

    当下，在我国进行基于PLC的水面无人艇的研究是有着十分重要的意义的。首先，为了顺应现代武器的发展潮流，在我国开展满足于不同战术使命需求的水面高速无人艇平台技术已经迫在眉睫。众所周知，现代武器系统正朝着智能化、无人化的方向发展。而水面无人艇正是顺应了时代的发展趋势。而且目前其正处于飞速发展的阶段，西方各国都对此十分重视，并其列入致力研究的领域。源'自^优尔;文,论`文'网]www.youerw.com

        其次水面无人艇还可以搭载在其他大中型水面舰艇上，它能够有效的扩大现有的军事作战能力，还能够形成局部的战术以及技术的优势，从而达到影响战争结局的目的。

       再其次初步建立具有侦查、探测等功能，并可更换任务模块、具有自主知识产权的智能水面无人艇系统，将填补我国在此领域的空白，并且此项技术具有相当的前瞻性和先进性，项目的开发也将会带动相关科学技术的进步从而起到一定的积极作用[1]。

        最后，我们知道研究和开发水面无人艇也是维护祖国统一，保卫国家主权的需要。而且其成本较低，风险较小，我们就可以以较低的成本来弥补我军在非对称作战体系中的不足，提高我军在海上作战的能力。而且当进入大批量装备部队到时候，还可以形成一定的产业规模，此项研究为无人艇的实际应用提供了切实可靠的技术性指标和可行性操作。

    1.2国内外研究现状和问题

    1.2.1国内外研究现状

    1.2.2国内外研究问题

    1.2.3无人艇控制技术未来的发展方向

    1.3课题的研究的意义与主要内容

    本次课题主要介绍的是用S7-200可编程序控制器、TD400C文本显示器、YM-1电子油门执行器、无线控制器MC01以及工业手柄HJ60等来设计无人艇前后左右行进以及加速减速停止的自动驾驶和手动驾驶系统的一个过程。

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