PLC和组态软件的搬运机械手控制系统设计+梯形图(4)

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在工业自动化生产中，通常把机械手作为一种控制对象。机械手能够做很多工作，如去除，装配，切割，喷漆，搬运等，所以机械手的应用非常广泛。很多方面的自动化水平非常高，现在的加工车间，大多数应用的都是机械手，来完成高难度的和危险性比较高的工作，同时也提高了工作效率。在很多时候，机械工业上面对工件的加工和传输都是不连续的，但是应用机械手就可以解决这个问题。有关数据显示，美国的小批量生产大概占所有工业零件生产的75%；在批量生产的金属中，其中大约有3/4是50件一下，机床部件的实时处理的时间仅占5%的零部件生产时间。从这里可以看出，加载和卸载的紧迫性，处理过程的机械化，工业机械手是实现这些过程的自动化和生产。目前在我国机械手经常被用来完成的工作有：注塑行业迅速抢占模具及产品到下一个过程；在加工行业中，机械手通常用传输工件；在高温浇铸行业中，经常用于提取高温熔液和抓取高温工件等。

1.3.1 建造旋转零件（转轴、盘类、环类）自动线

正常情况下，机械手用于在机床之间传输各种工件。在国内，像这种的生产模式是非常多的，如沈阳永泵厂的深井泵轴承体加工自动线（环类），大连电机厂的4号和5号电动机加工自动线（轴类），上海拖拉机厂的齿坯自动线（盘类）等。

加工箱体类零件的组合机床的自动线，一般采用随行夹取传送工件，也有采用机械手的，如上海动力机厂的气盖加工自动线转位机械手。

1.3.2 在实现单机自动化方面

各种半自动车床的自动加紧，饲料，切削，刀具和释放功能，单仍需要人工饲料；单是加上机械手之后，就可以实现生产的全自动化，一个人管理着多台机床[5]。目前，在很多方面都应用了这个原理，如上海柴油机厂的曲拐自动车床和座圈自动车床机械手，大连第二车床厂的自动循环液压仿行车床机械手，沈阳第三机床厂的Y38滚齿机械手，青海第二机床厂的滚铣花键机床机械手等。因为在这样的方面有了较好的经验，国内的一些厂家在出厂的时候就在产品上安装了机械手，或者产品上留有安装机械手的位置，让用户有选择的安装机械手。如上海第二汽车配件厂的灯壳冲压生产线机械手（生产线中有两台多工位机床）和天津二注塑机有加料、合模、成型、分模等自动工作循环，在机器上装上机械手之后，就能对工件自动进行装卸，即可实现全自动化生产。