2.1.1CAN总线的为数值表示及编码

CAN总线上采用差分电压传送数据信号，两条信号线分别为“CAN一H”和“CAN一L”，静态时为2.5V。用CAN一H比CAN一L高表示逻辑“0”，被称为“显性”位，此时CAN一H被上拉，CAN一L被下拉；用CAN一H比CAN一L低表示逻辑“1”，被称为“隐性”位，两条线固定在平均电压附近。因此，当总线上同时出现逻辑“0”和逻辑“1”时，总线表示为逻辑“0”即显性位，这是CAN总线仲裁时检测冲突的基础。文献综述

CAN在位流编码时采用一种报文填充机制，在“数据帧”的大部分“域”，发送器只要检测到位流里有5个连续相同值的位，便自动在位流里插入一个相反位。这种机制在错误检测和故障界定中得到充分利用，因为CAN协议中规定6个以上的连续相同位代表错误或故障标志。

2.1.2  CAN协议

CAN协议遵循ISO/OSI参考模型的相关规定，即低层为高层服务，高层向低层请求，只有两个节点间的同一层之间才能互相通信。为了简化结构，CAN协议仅采用了051中的低2层，物理层和数据链路层。同样地，,物理层规定了硬件的电气特性，数据链路层控制帧的结构，执行仲裁，错误检测，故障界定等功能。除此之外，CAN协议还包括一个高层，即应用层。在汽车工业里，许多制造商都有自己的标准并加以应用。

2.1.3  CAN报文帧类型

CAN协议中，传送数据的基本单元称为报文帧，报文帧在CAN协议中的作用类似于CANUSB协议中的数据包。CAN有四种报文帧类型：数据帧用于传送实际应用数据，远程帧用于总线节点向网络中的其他节点提出发送请求，错误帧能够报告每个节点的错误，过载帧在节点的接收器电路尚未准备好时发送,产生必要延迟，避免数据丢失。