无论什么类型的电气自动化控制设备首要的性能就是稳定性，稳定性达不到要求其他的功能都无法得到保障，所以高稳定性是衡量一台自动化控制设备的性能的标准。PLC内部电路是通过大规模的集成电路技术手段和精湛的制造工艺以及最流行的抗干扰技术的构成的，在可靠性方面有着很高的性能，能适应各种复杂的生产过程，在噪音、烟雾、灰尘、低温、潮湿的环境中能实现无故障稳定运行。如西门子公司S7系列PLC的无故障运行的平均时间超过40万小时，在冗余CPU的PLC设备中可以做到持续的无故障工作。在PLC的外围电路上，由于PLC具有逻辑运算能力，它具有与计算机一样的逻辑功能，利用它的逻辑运算功能可以解决传统继电器控制装置中逻辑接线的麻烦，使我们的思路更加的清晰，接线更加的简单，给后期的设备维护、维修带来个极大地方便，此外，当PLC在运行的过程中出现故障时根据它内部的自动检测故障的功能会向外发出报警，提示运行故障，还可以根据显示的错误代码判断是那部分的故障。这样，就保证了整个设备系统的极高可靠性。

综合功能和成本等因素，本文中采用了S7-200PLC 224CN型号的PLC，如图3。1。

图3。1 S7-200 224CN型PLC

本文采用THPFRB-1型智能机器人实物教学模型，该模型采用PLC控制技术，既有形象的机器人仿真实物模型，又有具体生动的运转机构，操作时也灵活方便。如下图3。2。

图3。2机器人实物图

3。2 机器人模型动作情况解析与控制要求

机器人控制台如下图3。3

图3。3机器人控制面板

I0~I10为输出端口，R0~R7为输入端，对应动作见下表格3。1

表3。1控制台输入孔与电机对应表格

R0 右脚电机反转

R1 右脚电机正转

R2 左脚电机反转

R3 左脚电机正转

R4 头部电机正转

R5 头部电机反转

由上表可知可以通过将机器人控制台与PLC进行交互，从而达到对机器人的行动进行手动控制的目的，在此之前，需要解析机器人模型的动作，如下：

  （1）同步前进：左、右脚电机同时正转；来,自,优.尔:论;文*网www.youerw.com +QQ752018766-

  （2）同步后退：左、右脚电机同时反转；

  （3）走步前进：左、右脚电机轮流正转；

  （4）走步后退：左、右脚电机轮流反转；

  （5）转向左转：左脚电机反转，右脚电机正转；

  （6）转向右转：右脚电机反转，左脚电机正转；

  （7）头部左转：头部电机反转；

  （8）头部右转：头部电机正转。

本文研究的移动机器人包括两种运动模式：在手动模式下，可以通过控制台上的运动选项实现对机器人的前进，后退，左转，右转等动作的粗略控制；在自动模式下，通过PLC编程控制机器人使其完成一系列连贯动作（拟实现机器人的运动动作循环为头左转、头右转、走步前进、同步后退、头向左转、同步前进、走步后退、头向右转、头左转…如此往复）。

3。3 硬件控制系统的连线与交互

  本文研究的机器人自动控制程序是基于西门子S7-P200PLC设计的。通过在计算机与PLC连接交互，在PLC中下载计算机中编写好的程序以及设置好的参数，将不同的控制信号传送给机器人控制台，从而达到控制机器人自动运行完成各种动作的设计目的。