3。7微机调速器PID控制算法 17

3。8水轮机中两种常见的PID算法 18

4。仿真及其分析 20

4。1参数整定 22

5 结论 24

参考文献 25

致 谢 26

图清单

图序号 图名称 页码

图2-1 液压随动系统 5

图2-2 非线性环节的仿真 5

图2-3 引水系统建模 6

图2-4 机组系统模型 9

图3-1 水轮机调节系统方框图 12

图3-2 另一种水轮机调节系统图 12

图3-3 PAC调节器的硬件结构图 15

图4-1 仿真波形图 23

图4-2 理想仿真波形图 22

表清单

表序号 表名称 页码

表3-1 PAC控制器特色 13

表3-2 硬件平台性能比较 13

1 绪论

1。1课题研究的背景及意义

过去几十年的能源结构，让中国以飞速发展。但进入21世纪以来，中国环境因为长期的供电方式而暴露出越来越多的问题，如温室效应、雾霾、空气污染，这极大地影响了人民的居住舒适程度，也制约了经济的发展。长此以往，不仅环境会愈加地恶劣，而且资源也迟早会被消耗殆尽。届时，国家必将陷入无法发展的尴尬境地。科学家们一直在寻找一种干净的能源，既能给人们提供廉价的电能，又可以不污染环境。论文网

随着和人民越来越重视可持续发展，能源结构的升级显得迫在眉睫。科学家们一直在寻找一种干净的能源，既能给人们提供廉价的电能，又可以不污染环境。随即，核电、风能、太阳能发电、水力发电，如雨后春笋般冒了出来。太阳能以及风力发电因为技术发展不够成熟，输出电能不够稳定等因素，一直到现在为止都没有办法大规模投入使用。从道理上讲，很能确实是一种可以大规模使用的能源，它的好处有很多，如减少温室气体排量，减少发电成本，但最大的安全问题一直是人们最担心与顾虑的。而水能是一种取之不尽用之不竭的可再生清洁能源，对环境冲击小。水力发电不仅可以提供便宜的电力，还能预防洪水、为农业提供用水、改善轮船运输交通。一些特别的工程既改善该地区的交通、电力供应和经济，特别的，又发展了旅游业，可以说好处多多。水力发电的优点也让它得到了国际上的认同，世界各地纷纷开始开发水力发电。

由此可见，水电对于升级能源结构，改善民生，改善环境，实现我国的可持发展具有重大的意义。

目前，我国水力发电正处于高速发展阶段，由于社会需要，水轮发电机的控制系统也在逐步完善。反馈调节的出现让水力发电进入了一个新高度，由此水轮机可以更加平稳地输出电力，造福于百姓。不过，水轮机调节系统存在两个缺陷：第一个缺陷是系统的稳定性低。从根本上讲，系统里的水轮机和引水系统部分有几率在调节的过程中出现反调节现象，因为两者为非最小相位系统；第二个缺陷是用于调节系统的动态特性不好。最大的原因是被控制对象的传递函数具有参数时变性与非线性的特征，更何况实际工况远比我们纸面上的分析来的复杂，还有水头高度与负载特性也会带来比较大的影响。文献综述