本节主要介绍系统的组成和系统工作流程。系统组成如图2-1所示，系统主要由2自由度云台、摄像机和PC组成，PC通过视频采集卡与摄像机连接，通过视频采集卡获取摄像机拍摄的视频信号，PC的USB接口通过转串口线与2自由度云台连接，向云台发送VISCA控制命令控制运动转动。

图2-1 系统组成

系统工作流程图如图2-2所示，首先打开摄像机电源，摄像机将记忆上次打开时的位姿信息并保持上次的位姿开始拍摄，接着PC通过视频采集卡获取当前视频信号，然后通过调用Camshift算法程序处理当前视频帧，在显示窗口显示跟踪结果，并得到被跟踪目标的目标跟踪框，再根据九宫格控制算法根据既定的判据判断目标跟踪框中心坐标所处位置选择相应的控制指令，最后通过转串口线向摄像机输出相对应的VISCA控制指令，通过电机控制摄像机跟随被跟踪目标一起运动，从而实现对运动目标的实时跟踪。

图2-2 系统工作流程

2。3 主要功能

本系统主要实现了以下三点功能：

（1）通过程序可以获取到摄像机当前拍摄到的视频信息，并在显示窗口显示。

（2）在显示窗口可以手动选取一个目标作为待跟踪目标，系统会处理从摄像机获取的视频帧根据Camshift算法，在跟踪显示窗口以椭圆形跟踪框的方式跟踪显示被跟踪物体。

（3）在显示窗口手动选取一个目标作为待跟踪目标，系统处理从摄像机获取的视频帧根据Camshift算法得出被跟踪目标跟踪框的中心坐标，并在跟踪显示窗口以椭圆形跟踪框的方式跟踪显示被跟踪物体，同时当被跟踪目标不在显示窗口中央时，系统会比较跟踪框中心坐标和既定的九宫格算法的判据，得出结果向摄像机输出VISCA控制指令，控制摄像机运动使被跟踪目标始终处于跟踪显示窗口的中央位置。来:自[优.尔]论,文-网www.youerw.com +QQ752018766-

2。4本章小结

本章从整体上介绍了本系统的设计思路及整体组成结果，并介绍了系统所实现的主要功能。

第三章 系统软硬件组成

3。1 2自由度云台摄像机

该2自由度云台摄像机As-Vision是AS-R的一个主要配件，它可通过自身的云台观察周围情况从而拓展机器人的视野范围，也是本系统重要组成之一。

3。1。1 摄像机特征及主要参数

图3-1介绍了该摄像机的尺寸信息，在本系统选择该摄像机主要是由于它具有如下的一些特性：

（1）宽范围的平移和倾斜,摄像机可以以其最高平移或倾斜速度达到指定的位置，最大平移速度:300°/秒，最大倾斜速度：125°/秒。

（2）安静的运行,接驱动电机构成了摄像机的无传动装置结构，相较于传统摄像机大大减小了运行时的噪声。

（3）优秀的低光灵敏度,低照度小于1力士。

（4）完全远程控制通过RS-232C（VISCA）[6]。