1。2。2 国内的研究成果 3

1。3 本论文的工作 3

1。4 本章小结 3

第二章 系统方案分析与选择论证 4

2。1 主控器的选择 4

2。2 倾角检测 4

2。3 电机选择方案 5

2。4 电机驱动模块 5

2。5 加速度检测 6

2。6 电源选择 6

2。7 系统最终方案 6

第三章 系统硬件设计 8

3。1 引言 8

3。2 直流无刷电机 8

3。2。1 直流无刷电机选择理由 8

3。2。2 直流无刷电机工作原理 9

3。2。3 直流无刷电机调速 9

3。2。4  直流无刷电机控制方法 11

3。3 驱动电路设计 12

3。3。1 系统电源模块 13

3。3。2 功率元件部分 13

3。3。3 蓝牙控制模块 14

3。3。4 CPU 微控制器 15

3。3。5 电流检测电路 16

3。4 传感器元件 16

3。5 硬件设计中抗干扰措施 16

第四章 两轮自平衡小车模糊控制系统设计 18

4。1 引言 18

4。2 模糊控制的基本概念 18

4。2。1 常用的模糊推理方法 18

4。3 模糊控制的基本原理 19

4。4 模糊控制器的设计 20

4。4。1 模糊控制器的结构选择 20

4。4。2 模糊控制参数的确定 20

4。4。3 模糊控制系统 22

第五章 平衡小车系统调试 23

5。1 硬件制作与调试 23

5。2 小车的安装与调试 23

5。2。1 小车底座安装： 23

5。2。2 编码器调试： 23

5。2。3 平衡小车的调整方法 24

5。2。4 PID 控制器测试结果 25

5。2。5 姿态感知系统测试结果 26

5。3 调试所遇到的问题以及解决方案 27

5。3。1 供电系统 27

5。3。2 驱动系统 27

5。3。3 模块的组装 27

总结与展望 28

致