世界范围内对采集车的研究重点是移动机构的研究。常见的移动机构主要有轮式、腿式、履带式和轮履、轮腿等复合式机构。在不同的环境下，每种移动机构都有其优势和实用性，但也有其局限性。
1  轮式移动机构
轮式移动机构的优点体现在速度上，通常，轮式移动机构的速度范围较广，尤其是地面平坦时，轮式移动机构具有很大的优势。常见的轮式移动机构主要有两轮、三轮、四轮、优尔轮的结构形式，也有五轮结构。美国“毁灭者”地面无人作战车辆是由卡内基梅隆大学国家机器人工程中心为国防高级研究计划署地面无人车辆感知集成系统项目研制的一款越野机动平台它是6轮全驱的混合动力无人车辆，采用 6×6 弹性独立铰链，能够适应各种复杂地形，承受不同任务负载，机动性强，可靠性高，续航能力持久。26673
2  履带式移动机构
履带移动机构的突出特点是地面适应性强，履带移动机构可以在各种复杂的地面上行驶，越障能力比较强，对运动环境的适应性特别强。它可以看作是对轮式移动机构的拓展，履带本身相当于在给车轮铺路。履带移动机构具有以下特点：论文网
（1）接地面积大，接地比压小。
（2）机动性好，越野能力强。
（3）牵引附着性能好，不易打滑，稳定性高。
（4）结构复杂，易损坏，重量大，减震性差。
随着材料科学的发展，近年来出现了各种增强的非金属复合材料履带，使履带移动机构的重量大大减轻，克服了起笨重的缺点，使其整体性能得到大幅改善。国内有类似产品，例如北京神州明达科技股份有限公司研制的RAPTOR-EOD中型排爆机器人，该机器人采用了单节双履带移动机构，并且采用三角形履带结构，提高了其越障性能。另外还有底盘抬高型履带，它通过履带结构的设计，增大移动机器人底盘与地面之间的距离，防止路面凸起的石块与底盘发生干涉，提高移动机器人通过复杂地形的能力。这种改进设计可以克服传统履带式移动机构复杂地形通过性差的特点，但同时也会抬高车体质心，降低机器人稳定性。还有一种是可变形履带式移动机器人，可以变化履带的结构与形状，通过变形，一方面可以提高移动机器人底盘，另一方面还可以改变机器人运动和越障特性。 采集车国内外研究现状:http://www.youerw.com/yanjiu/lunwen_20915.html