清洗巨人是被德国汉撒斯航空公司委托制作的第一个成功制作出来的，如图1-1.其主要的结构是11个自由度，6个主轴。2个自适应轴，3个腕关节，有一个多关节巨型伸缩臂。它能够做各种复杂的运动是靠它的运动链系，而它的结构不会有任何的变化。它的重量比较轻，因为它的所有轴都是由液压驱动，并且才用到额钢材是抗拉刚材。清洗机的刷上1.2米，滚刷的定位精度为50mm，它与飞机外形精密匹配。一个标准汽车地盘上安装了清洗机，清洗机可以从四个位置出发，可以按照规划的模式进行运动在人的监视下，来完成在飞机表面的工作。它的优点是对飞机的规格不受限制，动作也很灵活。41556
有一种自动化的清洗机，是由日本BE公司成功研制的。清洗机的的身上带有多个旋转盘刷，清洗机进行清洗的轨道是通过早已安装在建筑物壁面的轨道进行垂直上下移动，清洗机靠安装在楼顶的轨道对准窗口。这个清洗机的自动化程度的效率比较高，与此同时价格也很昂贵。而且，要在设计清洗机的设计的开始就要轨道考虑进去，很大的限制清洗机的使使用范围和效率。
德国马格堡的弗劳恩霍费尔自动控制与操作研究所（IPA）是德国主要的生产及自动化研究中心，它研制了一系列清洗建筑物玻璃的自动系统。图2-1就是它们设计的其中之一。在柏林新建火车站进行了自动清洗巨大玻璃隧道的工作，为了完成对整块玻璃的清洗，安装一个横向导轨，让清洗机悬吊在上面，沿着这个导轨可以进行左右移动。仅仅只能进行左右移动是不够的，还必须具备上下移动，所以在横向导轨上安装垂直导槽，让横向导轨可以沿这个导槽进行上下移动。论文网
一种名为SIRIUSC的清洗机被德国的Fraunhofer研究所研制出来。在剑舞的顶部有一个随动小车，在清洗机工作时除了即要起到安全的作用还要定位清洗机的位移位置，在这个基础上，清洗机只能做上下移动，要想达到左右移动的功能，它是靠随动小车牵引实现的。
    用于清洗摩天大楼的爬壁机器人“Sky Washer”是美国国际机器人公司研制的，它的重量是19.95kg。它的结构是右两组L型的框架组成，这两个框架可以进行相对滑动，交替吸附。每个框架有3个脚掌，每个脚掌2个真空吸盘，这个清洗机可以允许横向运动，并且还可以跨越一定的障碍物。
除此以外，西班牙、加拿大、德国、以色列、新加坡、俄罗斯、英国、澳大利亚等国家也开展了壁面清洗机器人的研究。
2 国内壁面清洗机器人研究现状
国内的爬壁清洗机虽然没有外国发展的早，但是国内的发展的速度比较快。我么最早研究爬壁机器人实在七八十年代。我过掀起的第一个研制机器人的浪潮是在1975年，在科技展览会上，有公司首次展出了工业机器人。上海大学率先进行爬壁机器人的俄研究，在上海市和国家的支持下。从此北京航空航天大学、哈尔滨工业大学等等单位也相继在高空检查、幕墙清洗到呢个领域开展研究。
从1988年以来，上海大学，先后研制了球形爬壁机器人和玻璃窗清洗机器人。前者的移动机构是采用退足式，足断奶真空吸盘并和足是铰接在一起。机器人的安全性不是很高，因为吸盘的稳定性较差。从工艺出发，根据玻璃幕墙障碍物的特点，设计了一种全方位移动机构，大大的提高了机器人的越障能力。
哈尔滨工业大学已经研制出来年改革系列5个品种的爬壁清洗机，在国家‘863’的机器人的支持下。如图1-3，轮式负压吸附壁面爬行遥控检查机器人是最早完成的。这个机器人是采用双轮来进行驱动的，本体下部是一个滑动密封式负压吸盘而且是带有驱动轮动的。清洗机装置放在最末尾。，还没有卷扬机和地面支援料车等。这个机器人的越障能力差，但对壁面的适应性比较好，瓷砖壁面和大直径圆柱都可以进行爬行。 壁面清洗机器人国内外研究现状:http://www.youerw.com/yanjiu/lunwen_41645.html