1.3各种爬壁机器人的性能比较与分析
爬壁机器人要想在垂直壁面上移动，必须具备两个基本功能：移动功能和吸附功能。壁面移动机器人根据吸附方式的不同可以分为真空吸附式、推力吸附式和磁吸附式。各个吸附方式的优缺点如下表。
            表1-1智能玻璃移动机器人的3种吸附方式
    吸附方式            优点            缺点
真空
吸附式    单吸盘       
 结构简单，容易控制，外形比较小，重量比较轻
    它的越障能力比较低，特别对于复杂壁面不是很适应，还有越到不平的壁面时，负压很难得到保持。
    多吸
盘    带负载能力比较强，越障能力也大大提高，密封性能也比较好，吸盘尺寸也不需要太大    吸盘增多带来许多优点的同时也增加了控制的难度。
磁吸
附式    永
磁
体    产生的吸附力比较大，墙壁的不平滑不对它产生太大的影响，节能，不需要消耗电能。    当与壁面脱离的时候需要很大的力才能实现
    电
磁
体    吸附力很大，同时也不受墙壁的平滑度的影响，它的控制也比较方便
    对壁面有要求，必须是导磁面，吸附时需要耗能，而且，电磁它本身就很重
    推力吸附式    对壁面的材料适应能力比较强，而且也没有泄漏的问题。    噪声很大，体积很大，负载很小，不好控制，效率也比较低。
           表1-2壁面移动机器人几种载体结构的比较      
载体类型    优点            缺点
车轮式    行走的时候控制简单，移动速度也比较快。    文持吸附力比较难，和壁面的接触面积比较小。
履带式    和壁面的接触面积大，对壁面的适应能力也比较强    结构比较复杂，转弯什么的也非常困难，体积也比较大。
脚步式    越障能力比较强，还带负载的能力也很强，对壁面的适应能力也很好。    结构比较复杂，控制的难度也比较大
框架式    刚性比较好，控制也比较方便，越障能力和带负载能力也很好。    有间歇性，移动速度也很慢。
电驱动
电驱动可以分为选转型驱动和直线型驱动，它的技术应用最为广泛，也是最为成熟的一种驱动方式，大多数人都在使用。从加速度、文护性等来看，电驱动比另外两种驱动方式要好。
液压驱动
液压驱动的优点是价格便宜，可靠性和稳定性都听高，但液压驱动存在很大的泄漏量。虽然几年来出了一些微型液压驱动器，但还是电驱动处于主导地位。
气压驱动
气压驱动的传动介质来源于空气，这是与前两种驱动方式不同的地方，优点是能抗爆防燃
与前两种驱动方式不同的是气压驱动的传动介质来源于空气，具有抗爆防燃等优点。
通过对以上三种驱动方式的讨论，我选择的清洗机的爬行部分的方案是气压驱动、真空多吸盘。 壁面清洗机器人国内外研究现状(2):http://www.youerw.com/yanjiu/lunwen_41645.html