少齿差行星齿轮传动是行星传动的一种，由于内外齿轮的齿数差很小，所以被称为少齿差传动[3]。大概是在上个世纪50年代，国内开始了少齿差传动的研究。1958年国内开始研究摆线针轮减速器，并且开始大量生产。目前这种减速器已形成系列，制定了相应的标准，被普遍用在各种机械设备中。1960年国内制成第一台传动比为37.5的二齿差渐开线行星齿轮减速器，功率为16KW，被用在桥式重机的提升机构中。根据双曲柄机构的原理，1956年朱景梓教授提出了一种新型少齿差传动机构。但是，这种少齿差传动方式一直没有发展起来，直到最近才被人们重视。1985年，重庆钢铁设计院陈宗源高级工程师提出了平行轴式少齿差内齿行星齿轮传动——三环减速器，并于同年申请了国家发明专利[4-5]。目前，我国正在研究、生产一种广受关注的连杆行星齿轮传动——平行轴式少齿差内齿行星传动。48017
德国、丹麦和日本的行星齿轮传动技术在世界上处于主导地位。1880年第一个行星齿轮传动装置的专利在德国出现了。19世纪以来，汽车工业和飞机工业等机械工业的发展，成为了行星齿轮传动发展的巨大推动力。少齿差传动的类型很多，例如摆线针轮行星齿轮传动，这是由德国人首先提出的。三十年代末日本开始研究和生产此类传动。1949年，苏联的某个学者在理论上解决了实现一齿差传动的几何计算问题[6]。但直到六零年以后，渐开线少齿差传动才得到了比较快速的发展。在六十年代，圆弧少齿差传动开始在国外探讨。到七十年代中期，日本实现了圆弧少齿差行星减速器的系列化生产。论文网在七八十年代，国外发表了一系列讨论齿轮动载荷以及载荷均衡问题的文献[7-11]。近几十年来，一些新的少齿差传动形式相继出现了，其中发展较快的有活齿少齿差传动，锥齿少齿差传动，双曲柄输入式少齿差传动，以及利用弹性变形来传递运动的谐波传动[12]。
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