(2)图书自动存取机器人

    图书自动存取机器人目前正处在实验室研究阶段,其智能化和自动化程度高,虽然没有商业化应用的案例，但它代表了未来图书馆机器人的发展方向。美国约翰霍普金斯大学(Johns Hopkins University)的研究人员研制的一种完整意义的图书馆图书自动存収机器人实验装置，即CAPM(Comprehensive Access to Printed Materials，存取不同类型印刷品)图书自动存取装置。该装置由移动装置、升降装置、机械手和视觉系统等部分组成，可实现机器人的自主导航、图书抓取与存储、图书浏览等[7][8]。CAPM图书自动存取机器人的移动路径是依靠存储在机器人控制器中的电子地图来实现的。当控制系统发出存取图书的命令后，机器人将按照预定好的路线移动，并实现图书的自动存取。但是，为了实现图书的自动存取，还需要对书架进行适应性设计，每本图书在书架上的排列要求松散且有类似文件夹的装置使其保持直立。

在CAPM图书自动存取机器人的基础上，新加坡国立大学的Kho Hao Yuan等人研究了基于RFID定位技术的智能图书存取机器人系统。该智能图书存取机器人系统是由机器人、放置图书的托盘和书架组成。与传统样式的书架不同，新型设计的书架是由若干个装有托盘的储物柜组成，图书横置在固定规格的托盘上，然后由机器人送到书架某个指定位置上[1]。研究人员通过改造传统的图书放置方式简化了机器人机械手的结构设计，末端执行器无需做复杂的抓取动作就能完成图书的下架操作。但由于需要对书架进行改造,这种图书馆机器人设计思路很难保证得到大范围的推广。

西班牙卡斯捷罗大学(University oHaume-l)的 Ramos-Garijo R, Prats M 等人设计了一款名叫UJI(lJniversity of Jaume-I)的图书馆机器人，该图书馆机器人以三轮移动小车为载体，其上装备有7自由度机械手及其末端夹持机构。另外，在夹持机构上还装有摄像机和传感器，来进行图书识别和末端执行器定位。图书定位主要利用了红外技术和激光技术，使用该技术，需要对周围4米范围内的全部书籍进行扫描，以确定读者所需的图书[9]。这种设计充分利用了书架空间，书与书之间是紧密连接的，书架也不需要做大的改动,适宜在传统图书馆中进行推广使用。