管道机器人根据其移动的机制不同大概可以分为轮式管道机器人、履带式管道机器人、蠕动式管道机器人和液压驱动管道机器人等几种类型。轮式管道机器人应用最为广泛，这种管道机器人结构简单，速度快且平稳连续，效率高还易于控制。履带式管道机器人增加了机器人与管壁的摩擦，提高了机器人在管道内越过障碍物的能力。蠕动式管道机器人体积很小，一般适合小口径管道[10]。液压驱动管道机器人功率大，尺寸较大，适合大口径管道。图1.1展示了这几种管道机器人模型。65308

管道机器人的研究始于20世纪40年代，70年代第三次工业，石油工业急速发展，这就极大地推动了管道机器人的发展进程。以日本、美国为代表的一些国家开始研究一些能完成复杂工程项目的高效管道机器人，取得了不错的成果。到了21世纪初，随着纳米材料、传感器技术、人工智能还有计算机等方面的进步，微型管道机器人得到了极大地发展，不仅满足了工业中一些特殊环境的操作，还能进入人体血管进行检测与治疗。这也使医学界更进一步，解决了以前很多无法解决的难题。美国哥伦比亚大学科学家研制出一种由DNA分子构成的“纳米蜘蛛”微型机器人[11]，只有4纳米长，能跟随DNA的运动轨迹自由的行走、转向和停止，这类机器人可以帮助人类识别并杀死癌细胞。论文网

国内在管道机器人方面的研究起步较晚，但是随着经济发展的要求，国内对管道机器人的研究也是突飞猛进。目前国内的管道机器人技术日趋成熟，有些领域已经可以产业化和商业化，但是毕竟起步晚，在精度跟稳定性上离国外还有一定的差距。