国外许多大的公司相继研发了用于试验的汽车驾驶机器人，主要有德国的STAHLE、大众、SCHENCK，美国的Froude Consine，英国的Mira，日本Horiba、Nissan Motor、Onosokki等公司。这些机器人的结构都有相似性，包括换挡机械手和分别控制离合踏板、刹车踏板、油门踏板的机械腿。驱动方式一般分为液动、电动和气动三种[3]。69366

该机器人的设计初衷是为了将驾驶员从繁重的工作中解放出来，所以需要能真实模拟驾驶员的驾驶操作，并且在动作上要尽量做到类似人肌肉的弹性和柔顺性，在操作配合上要具有人的协调性[5]，还要适应不同种类车型的不同动力特性，并适应不同大小的驾驶室，能够快速安装拆卸，因此在技术上有很大难度[4]。国外的研究是从液动型和电动型开始起步，逐步演化为为气电混合型，随着技术的不断发展，又开发出了直接驱动的全电机器人。直接驱动技术免除了使用齿轮减速器的必要,同时也可以获得更高的驱动性能。直接驱动机器人具有高速，高精度．重量轻、高刚性、机械结构设计简单等优点，所以近年来相关的研究大多围绕直接驱动的全电驾驶机器人[6]。论文网

 驾驶机器人的国内研究状况

 我国对驾驶机器人的研究稍晚于国外，在上世纪90年代中期，有些汽车公司和研发机构才开始进行汽车驾驶机器人的研究。虽然国内关于驾驶机器人的研究起步较晚，但仍旧取得了较好的成绩。东南大学和南京汽车研究所合作研制了我国第一台汽车驾驶机器人DNC-Ⅰ。它采用气电混合式驱动，能够适应不同种类的车辆并快速安装、拆卸，不需要对驾驶室进行破坏性的改造。它能适应不同挡位分布、不同踏板行程的车辆，并且能够依照预设的行驶循环工况来控制油门机械腿、制动机械腿、离合器机械腿和换挡机械手，实现汽车的起动、换挡、加速、稳速、减速和怠速等工况[7]。DNC-Ⅰ的换挡机械手由气缸驱动，气缸的定位依靠气动锁，气缸的出力靠减压阀来完成[8]，不是真正意义的伺服系统。在DNC-Ⅰ型之后又研发了DNC-Ⅱ型驾驶机器人。DNC-Ⅰ型与 DNC-Ⅱ型驾驶机器人填补了国内空白。除南汽与东南大学外，许多国内其他汽车公司、研发能力较强的大学及研究机构也都进行了各自的汽车驾驶机器人研究工作，并取得了不俗的成就。

 东南大学的薛金林、张为公、龚宗祥以东南大学研制的 DNC- Ⅱ型汽车驾驶机器人为例介绍了驾驶机器人的构成与工作过程[9]。太原理工大学王丽丽、牛志刚采用 Auto CAD强大的建模工具建立了机器人的仿真模型，通过格式转换导入到 OpenGL中，对模型进行渲染和着色，成功地实现对驾驶机器人的可视化运动仿真[10]。太原理工大学的马永辉对驾驶机器人机构部分进行了原理设计，建立其三维模型，并建立了机构的动力学方程，利用ADAMS软件对所设计的机构进行了运动学和动力学的仿真研究，以及参数化设计，最后利用仿真的数据确定出所选电机的主要参数[11]。