工大学的陈刚和东南大学的张为公提出了一种包括机械腿脚板、机械腿小腿杆、机械腿大腿杆的机械腿结构，机械腿脚板和机械腿小腿杆以及机械腿大腿杆与机械腿小腿杆之间采用球铰链连接，机械腿大腿杆与机械腿电磁直线执行器连接，这种结构无需中间传动装置并减小了体积[12]。东南大学的张为公、翟羽健、殷剑萍、陈晓冰提出了两种不同结构的机械腿，一种是利用步进电机控制的油门机械腿，通过齿轮减速并传递扭矩，使二力杆控制汽车油门，另一种是利用气缸控制的制动机械腿和离合机械腿，气缸和推杆铰接，推动踏板完成相应的功能[13]。中国汽车技术研究中心的陈弘、李伟、乔胜华、史广宝提出了一种以滑轮钢丝结构作为中间传动的机械腿，以伺服电机作为动力源，以大滑轮、钢丝、小滑轮组成的减速器作为传动装置，来控制踏板的动作，并通过传感器来检测机械腿的位置，保证汽车速度对工况要求的稳定性[14]。北京航空航天大学的余贵珍、俞志华、康乐、李芹提出了一种利用丝杠做传动结构的机械腿，包括机械腿、制动踏板连接件、驱动丝杠及安装板等结构，机械腿为一支杆结构，一端与丝杠上的滑块铰接，滑块与丝杠螺纹套接的丝杠螺母固定，当电机转动时带动丝杠旋转，从而使滑块移动，达到控制踏板的目的[15]。太原理工的崔荣华提出了以齿轮齿条为传动结构的机械腿，包含齿轮、齿条、导轨、步进电机、光电编码器等，机械腿的两端都连着万向节，用来保证机械腿能适应各种不同汽车的踏板位置，来保证安装时机械腿方向上的灵活性，同时，机械腿就能够满足设计要求实现对踏板的推动[16]。太原理工大学的马永辉、牛志刚通过ADAMS软件建立离合机械腿的虚拟样机，然后对驾驶机器人离合机械腿进行动力学仿真，测量出其中关键约束所受的力和离合踏板的速度变化，并与期望得到的力或速度曲线相对照，为机构设计提供数据和结构方面的参考[17]。69366

参 考 文 献

[1] 马永辉，牛志刚.基于ADAMS的驾驶机器人离合腿的动力学仿真[J].机械管理开发， 2009，24(3): 152-153.

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[3] 崔荣华．应用于汽车排放检测和耐久实验的自动驾驶机器人的研制[D]：[硕士学位论文]．太原：太原理工大学，2008.

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[12] 陈刚，张为公.电磁驱动汽车驾驶机器人[P]. 中国专利:201310361726.X,2013.08.19.

[13] 张为公，翟羽健，殷剑萍，陈晓冰.汽车试验用气电混合式驾驶机器人[P]. 中国专利:200410065844.0，2004.12.22. 汽车驾驶机器人机械腿的研究现状和参考文献:http://www.youerw.com/yanjiu/lunwen_78188.html