滤波，起源于通信理论，顾名思义，就是滤除信号中不需要的分量，保留有用分量。滤 波对信号中的特定频率进行滤除，是抑制和防止干扰的重要措施。

在文献[9]中对于二阶单输入单输出系统，利用低通滤波后，系统在高频扰动的情况下具 有较好的抗扰性。在文献[10]中利用线性矩阵不等式(LMI)，在具有椭圆盘极点约束的前提下， 给出了线性系统滤波器存在的充分条件和设计方法。在文献[11]中针对二次型等式状态约束条 件下的线性系统，通过状态约束变换引入新的变量，将其转化为一个范数等式和线性等式， 采用降维的方法求解线性系统的滤波问题。75313

在文献[12]中介绍了一种利用“滑动积分窗口”进行滤波的算法。这种滤波算法用定点 DSP 软件算法实现，通过使用梯形法则，积分近似求和。假设 TB nBTS 是一个整数倍采样时 间， TS  可以写为：实施“滑动窗口”算法时，可以在每一个积分步骤得到估计。通过考虑这些值进出“移 动窗口”，代替整个积分间隔，这似乎更利于更新前一步的积分。因此，在积分区间计算工

作可以保持样本独立。现在积分可以这样计算：论文网

测量量可以存储在循环缓冲区中，直到它们离开“滑动积分窗口”。 如果积分窗口的宽度超过一定值，由于定点实现，积分可能会溢出。为了保持最大期望

值的积分独立于积分区间的长度，问题转换为1/ nB 积分的合适缩放。然而，这也可能会带来

麻烦，因为只有在 nB2i ， i N 时，比例因子可以用一个没有精度损失的定点表示。因此，应该选择合适的比例因子。 作为定点实现积分的进一步结果，在稳定状态时，由于误差在四舍五入后相乘，积分常

常会漂移。为了保证估计准确，两个积分器单元可以使用定期重置时间转移的方式，第一个 积分器单元用于求和，另一个用于计算。一旦达到前者的积分区间宽度，前者使用当前值， 后者则被重置。