水面无人艇（UnmannedSurfaceVehicle，简称USV）是一种无人操作、具有良好快速性的水面航行器。

主要用于代替有人船艇在危险环境下执行侦察、科研等任务。如果安装一流的传感器、控制系统、和辨识系统后，可以执行多种民用任务、科学探索、以及军事侦察任务[5]。

Manley和Veers的发表的论文中总结了了无人艇的历史、技术现状以及未来应用前景等[6]-[7]，可结合他们的论文更好的了解无人艇的历史。77328

水面无人艇作为一个研究的新兴领域，因为与快艇的特点相似，所以参考他的特点，结合了计算机领域人工智能、自主控制等新兴科技[8]。基于自动控制方面的技术，研制出适合无人艇的自主控制智能系统。利用系统实现无人艇自主航行、障碍规避、路径规划和航行安全预估。由于它可以在不适宜有人前往的恶劣环境下执行各种任务使其更具有研究意义，各国都加大了对其研究力度。

综上所述高性能的水面无人艇是多元性的系统。它集船舶设计、数据无线传输、系统辨识等专业技术为一体。由于USV有着无人驾驶的特点，航行时，稳性和摇荡性能的实时监控对是否能够安全航行起着关键的作用。论文网

还有，无人艇有许多不同的类型以应对不同的任务，执行任务的不同，需采集的数据也不相同导致使用的传感器、系统辨识程序等模块也不尽相同[10]-[11]。再有，USV船型的选择也应该根据情况而定。无线局域网络（LAN）是由USV控制系统基站与USV组成[12]。设置基站通常设置在岸上便于科研人员侦察，控制人员可以通过无限局域网络给无人艇发送指令执行任务[13]-[14]。

水面无人艇的智能化已成为该研究领域的关键技术[15]，无人艇智能化对障碍规避，自我安全性的保障有着重要的意义，也大大提高了工作效率。

水面无人艇的多元化系统辨识程序集成，包括：(1)信息综合处理系统：满足各种要求的控制系统体系结构；(2)动力及自航技术：包括在不规则波浪运动干扰下的航速和航向控制；

水面障碍的探测与自主识别技术：轨迹预测以及目标识别的自适应能力；(3)智能规划与决策技术：包括水面无人艇自主运动、航线规划和方向控制[16]-[18]、

适应复杂海洋环境的局部路径规划、障碍规避[19]-[23]。