随着人类对海洋资源的不断勘探和开采，对海洋装备的需求越来远大，全球范围内的对海洋开发装备的研究已经进入了一个崭新的历史阶段。然而因为海上的波、浪、流的影响使得海工装备的研究进展相对缓慢。故针对海洋波浪补偿的研究成为了现如今海工装备研制的一大热点。随着科技的进步，波浪补偿技术的重要技术已成为海上装备项目的研究热点，并在海上油气钻井和近海设备的安置和回收作业，中得到广泛的研究和应用。83182

（1）国内波浪补偿技术的研究现状

在潜水器的收放方面，杨文林等人对水下机器人的升沉补偿系统进行了研究，利用液压绞车对水下机器人进行主动形式的补偿；吴开塔则重点针对Rov被动式升沉补偿系统进行了系统的研究，依靠“海洋六号”4500mRov的吊放方案，结合设计结果，确定了以串联补偿器的形式对装备进行被动补偿，补偿效果良好。论文网

在对海上船舶之间的货物转运补给方面，徐小军等人则基于差动行星齿轮传动机构，提出了一种新型主动式波浪补偿系统。刘贺等采用绞车主动补偿形式进行波浪补偿起艇系统的研究。

在大洋采矿作业方面，郑相周、罗友高等人按则根据实际生产作业中大洋采矿补偿系统的性能要求，创新性地设计了一种的基于并联机构的补偿平台。黄锴、刘少军等人在分析已有海洋钻井平台及钻探船升沉补偿系统特性的基础上，依据大洋多金属结核中试采矿系统及1km深水范围的海试状况，联合虚拟样机技术和控制系统仿真技术对深海采矿升沉补偿系统进行了设计研究。建立了基于液压动力源的升沉补偿系统采矿船多刚体机械动力学模型，提出了双油缸主动控制升沉补偿方案，设计了模糊自整定PID控制器，创建了该系统的虚拟样机。肖体兵主要对深海采矿装置中的智能升沉补偿系统进行研究，并对此提出了适用于轻载，中载和重载三种工况下的深海采矿装置的升沉补偿系统。

（2）国外波浪补偿系统技术的研究

由于对海洋装备进行波浪补偿技术的研发难度很大，由于我国自身工业基础条件相较于其他发达国家较为薄弱，加之我国海工装备起步较晚，所以国内鲜有成熟的设备面世。然而在欧美等一些较为发达的国家，与海上钻井平台相配套使用的用于波浪补偿的设备已经发展的十分成熟了。不少公司由于在这方面的研究比较深入，所以有比较成熟的产品推向市场，市场的使用反馈良好。

荷兰Huisman公司在海上起重机设计制造历史悠久，其采用先进的技术，对海上桅杆起重机配备主动式波浪补偿系统，设计结构紧凑。挪威海事液压(MH)公司从1968年至今，专门对船用起重设备进行设计和生产，是现今世界上最先进的装有升沉补偿系统的船用起重机的生产厂。博世力士乐公司研发的旋转式主动升沉补偿系统（RAHCS）是在波浪升沉补偿系统控制技术的基础上进行的，广泛应用于潜水器布放回收和海域。