。我国科技部则于 2002 年正式启动“十五”科技攻关计划重大项目，智能交通系统关键技术开
发和示范工程，其中一个重要内容就是进行车辆安全和辅助驾驶的研究[12][13]。最近几年越来
越多的研究机构开始对智能车投入大量精力，并且取得了一定的成果。2011年，中国国防科
技大学研发的一辆无人驾驶汽车成功地从长沙行驶到武汉，全长约 177 公里。2012 年，天津
的军事交通学院自主研制的智能汽车“军交猛狮 3号”在京津高速公路上“独行”85 分钟，
行驶114 公里后安全抵达目的地，完成高速公路测试。全程无人干预，成为我国首次官方认
证下完成高速公路测试的“独行侠”，并已达到国际先进水平。2014 年 12 月，由广汽集团
设计的国内首部国产无人驾驶汽车在第七届广东工业设计活动周上亮相。1.3 全国大学生智能车竞赛简介
全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车起源于韩国，为增强大学生实践、创新能力和培养
团队协作意识， 促进大学生能力全面发展， 由教育部高等自动化专业教学指导委员会主办 “飞
思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛[14]
。“飞思卡尔”杯智能车竞赛于2006 年 8 月 20 日至
21 日成功举办第一届，截止 2014 年已成功举办了 9 届。为提高比赛的趣性和创新性，每
一届的比赛规则都会有些改进。
“飞思卡尔”杯智能汽车比赛是以迅猛发展的汽车电子为基础，涵盖了控制、模式识别、传感、电子、电气、计算机和机械等多个学科的交叉的科技创新性比赛，考查参赛选手的综
合能力[15]
。智能小车系统主要由路径识别、角度控制及车速控制等功能模块组成。作为教育
部重点支持的大学生课外科技创新活动之一，智能车比赛是我国自动化领域最高的大学生竞
赛，以“立足培养、重在参与、鼓励探索、追求卓越”为指导思想，对促进高等学校素质教
育，培养大学生的综合知识运用能力、基本工程实践能力和创新意识有着重要的意义[16]
。智
能车比赛将有力地激发大学生从事智能车科学研究的兴趣，激发同学们在智能车探索方面的
的潜能，巩固了理论知识，又倡导理论联系实际、求真务实的学风和团队协作的人文精神[17]
。1.4 本文主要研究内容
本文主要完成视觉导引车控制系统的软件设计，结合 2015 年智能车竞赛对摄像头组的要
求，规划本文主要工作：
1）视觉导引车控制系统的整体设计。介绍整体设计的思想，给出控制器、摄像头等硬件
的选型，按照模块化设计给出智能车系统各模块组成以及简要介绍，最后还要给出微控制器
硬件资源的分配。
2）设计视觉导引车控制系统软件。软件采用模块化编程，根据需求分析，确定软件组成
模块，介绍个模块功能。还要分析系统时序，设计软件工作流程。给出各模块的详细设计方
法和最终编写的程序代码。
3）分别调试各个小模块，使各个模块工作正常。
本文章节内容安排如下：第一章，绪论。本章的开始给出了本课题研究背景及意义和智能车国内外研究现状的简
单介绍；然后还介绍了“飞思卡尔”杯智能车大赛的起始与发展现状；最后给出本文主要工
作内容。
第二章，介绍了视觉导引智能汽车控制系统的总体设计。本章开始对关键硬件进行简要
介绍，然后介绍各分模块的主要功能，最后给出Kinitis_K60 控制芯片的管脚分配表格。 灯塔控制方式下的视觉导引车控制系统软件设计(3):http://www.youerw.com/zidonghua/lunwen_19861.html