争地带的侦查；水下机器人即无人潜水器则可以探测未知海域的海底情况[7]。以上的这些的应用方式，都能够为我军提供大大的便利，提升军队的战斗能力，我国的国防水平也进一步提高，进而提高我国的综合国力，在国际上的发言权和影响力也会有显著的提升。

移动机器人作为机器人领域中的一个不可缺失的重要部分，研究者们对这个领域的研究也比较热衷，所以与之相关的技术如今也比较成熟，相关的控制方法理论也比较完善。移动机器人具有广泛的用途，而且因为其控制律相对比较简单、工作状态稳定的优点，受到全球各国机器人学者的热烈欢迎，成为新世纪自动化技术研究的主要研究内容。随着社会和经济的不断发展，社会对先进的自动化技术的要求愈来愈高，要求生产的自动化程度也愈来愈高，与机器人相关的技术也得到更多的重视。众所周知，移动机器人技术中最主要、最关键的技术就是它的控制技术，为了使移动机器人在复杂的工作环境中安全平稳高效的运行，有效的控制律是不可或缺的。因为移动机器人控制律的重要性，所以设计最优的移动机器人控制律是国内外众多研究学者的主要研究对象。如何将机器人技术这项高新技术真正的融入到社会的生产中，实现这项技术的经济收益，如今也是一项重要的课题[8]。

轮式移动机器人作为移动机器人的重要组成部分，它的控制技术也受到了国内外学者的广泛关注。轮式移动机器人具有自主避障，轨迹跟踪，采集信息等功能，可以在具有外部干扰和噪音的环境下自主工作，也可以根据指令完成指定的工作。轮式移动机器人具有很强的自主调节能力[9]。目前，与其他种类的移动机器人相比，轮式移动机器人在服务特殊人群、自动搬运货物、探索危险和未知地带、抢险救灾等方面的应用有着无可比拟的优势。因此它被广泛地应用于军事、农业、工业、服务业、星际探索等领域，继而推动了科技的发展，促进了社会的进步，方便了人类的日常生活。比如，在物流行业，货物装配，工业运输，以及多种自动引导车方面在企业中得到了广泛的应用。

良好的轮式移动机器人不仅可以提高生产过程中的安全系数，保证生产者的安全和物品的完好，同时还能大大提高生产效率，降低企业产品生产成本，这给企业带来巨大的优势，使产品的成本下降，在市场上具有更高的竞争力。在服务业中，轮式移动机器人也有十足的发展，有很多公司企业推出了多种系列的服务型机器人，主要应用在人们的日常生活中，便捷人类的生活[9]。

图1.3“好奇号”火星探测器

以下举几个轮式移动机器人在日常生活中实际应用的例子。为了服务残障特殊人群，有不少医疗器械公司推出了智能电动轮椅。为了家居清洁不再繁琐，家用室内扫地机器人和擦窗机器人也被研发出来。这些机器人的开发大大便捷了人们的生活，体现了人类的智慧。2011年，谷歌公司和美国国防研究计划局联合开发的无人驾驶汽车在加州获得批准并且成功上路，这对于自动驾驶研究领域方面而言是一个里程碑上的进步[10]。在用于探索宇宙的机器人研究方面，美国一直走在国际前列，最具有代表性的是在成功在火星登陆的轮式移动机器人“机遇号”和“勇气号”火星车，为人类在未来实现登陆火星的梦想奠定了坚实的基础。2013年12月，中国首辆宇宙空间探索机器人“玉兔号”顺利抵达月球并进行探月计划，这是我国航空航天方面又一具有历史性的里程碑，标志着我国在探索宇宙方面的技术已经跟上世界潮流[11]。在军事领域中，半自主排爆机器人和保安机器人，可以代替人类处理爆炸物，为排爆专家提供安全保障，有效地减少了人员伤亡。 移动机器人的滑模轨迹跟踪控制(3):http://www.youerw.com/zidonghua/lunwen_204081.html