MCGS是在计算机监控系统下快速构建生成的一种软件，它可以对现场数据做采集处理，报警提示，流程控制等方式报告给用户，输出可以解决问题的建议。

1.2 研究的主题 

本文是基于PLC的机械手控制系统。要想实现对机械手较好的控制，首先要学会设计PLC程序和运用MCGS软件。设计PLC程序能让机械手受到控制，运用MCGS软件能让机械手实现可视化，让操作更方便。

2. 控制方式与PLC简介

2.1 机械手控制方式的选择

2.1.1 控制方式的分类

我国工业自动化水平已经实现从继电器到计算机控制的转变过程，计算机控制比较继电器具有以下优点：1)硬件上至少有一个处理器；2)通过软件实现控制。在自动化领域经常使用的控制方法是：可编程逻辑控制器（PLC）；工业控制计算机（IPC）；集散控制系统（DCS）。

2.1.2 PLC与IPC和DCS的比较

1）各自技术发展的起源

PLC在前期主要是用来替代继电器工作，应用在工序方面，侧重控制开关量；IPC属于进程通讯，相当于增强型个人计算机，可当作一个控制器可靠的工作在工业环境中；DCS优点在于模拟量处理，以及回路调节，更多的应用在过程控制和回路调节方面。

2 ）相同点

目前，PLC与IPC和DCS之间的差异正在缩小，从硬件方面来看，它们都将会被微电子元件、微处理器、大容量半导体存储器和I/O模块所取代，它们在程序编辑方面也有很多相似之处。

3 ）不同点

PLC与IPC、DCS分属不同的产品，它们之间的差异性还是存在的，它们都形成了自己硬件方面的特点以及有在软件方面的使用工具。对PLC与DCS而言，PLC侧重用计算机编写程序语言，而语言主要是梯形图、功能块图和指令表。DCS是在组态构成的开发系统环境下工作。

2.1.3 机械手控制方式的选定

PLC通过设计程序来实现控制功能，而且要运用PLC厂商提供的指令系统。PLC能迎合市场的需求：较高的可靠性，较强的抗干扰能力，容易编程，方便安装，价格低廉，寿命较长。相比单片机来说，它的I/O端口数目更符合设备的需求，不用增加多余部件，不仅节省资源，而且为用户节省时间。PLC输入端口是控制机构，而输出端口是计算机。用户在使用时不用进行专业训练，便可以对PLC进行编程和运行。

PLC优点有很多：体积较小、重量较轻、控制方式灵活多样、可靠性较高、操作较为简便、维修还相对容易。若在机械手控制系统中应用PLC技术，可以提高设备的自动化水平，可以使各种继电器和硬件接线大量的减少，而且能够提高机械手控制系统的稳定性。

2.2 PLC的结构

PLC由两部分构成：硬件和软件。硬件包括：微处理器，存储器，输入/出模块，电源部分，编程器，I/O扩展单元以及其它外围设备。各部分通过总线连接