Jm和Jt－电机自身惯量与负载惯量

n－电机所需达到的转速

Mf=(u﹒W﹒s)/(2π﹒η﹒i)×10ˉ2                               

u－摩擦系数

η－传递效率

Mt=(Pt﹒s)/(2π﹒η﹒i)×10ˉ2                    

Pt－最大切削力

（4）负载起动频率估算：

fq=fq0[(1-(Mf+Mt))/Ml）&pide;(1+Jt/Jm)] 1/2                  

 fq－带载起动频率

fq0 －空载起动频率

Ml－起动频率下根据矩频特性决定的电机输出力矩

(5) 运行的最高频率与升速时间的计算。由于电机的输出力矩随着频率的升高而下降，因此在最高频率 时，由矩频特性的输出力矩应能驱动负载，并留有足够的余量。

根据分度精度要求及步进电机的矩频特性选择步进电机，本论文网文选择130byg350a型三项混合式步进电机和配套细分驱动器。

 2.2 PLC的选用

由于PLC的结构和工作方式与一般的微型计算机和继电器相比各有特点，故选择PLC时要详细了解被控对象的生产工艺过程，分析控制要求，然后根据控制要求确定所需的用户输入输出设备 ，再结合选择PLC类型。其中应注意的几点为：

1. I/O点数计算时要考虑余量。

2. 存储器容量要大于程序容量。

3. PLC控制功能包括PID控制运算、前馈补偿控制运算、比值控制运算等，应根据控制要求确定。

4. 选用的编程语言应遵守其标准（IEC6113123），同时，还应支持多种语言编程形式。