3.1引言 26

3.2 DELTA机器人工作空间 26

3.3 用Matlab得出机器人的运动空间 26

第四章       DELTA机器人轨迹规划 28

4.1引言 28

4.2 轨迹规划 29

4.2.1正弦模式 29

4.2.2多项式模式 30

4.2.3修正梯形模式 31

4.3 门型路径 33

第五章   MATLAB 与ADAMS 仿真 34

本章小结 40

第六章 结论 41

6.1 结论 41

参考文献 42

1.概述

   机器人的应用在某些科幻题型的文学作品与影视方面早已司空见惯，如今社会随着科技的不断发展，老龄化的趋势蔓延，对于一些人类来说困难的操作环境都成为机器人发展的重要因素，我们不难想象，势必在未来，人工智能将会取代一系列的人类运作，不久之前谷歌公司出品的阿尔法勾机器人在国内外机器人领域中大放异彩，无异于奠定了未来的智能化发展趋势，工业3.0时代终将到来，可以大胆地预计未来在工程，医疗，生活服务中机器人将会成为中流砥柱的角色，所以现在国内外对于机器人的研发成为迫在眉睫的任务，我国现在处于社会主义初级阶段，对于未来机器人需求更是重中之重，作为新时期的本科生，更应该多学习国内外优秀的发展经验，操作技巧。同样谨以此篇文章作为初学者的我奠定一个入门基础。

在如今的社会生活中，随着人们的物质生活水平不断提高，科技水平也在一代科研专家的不懈努力下突飞猛进，人们对生活质量要求也逐渐攀升，在这种趋势下，机器人发展成为至关重要的一环，机器人在日常生活中的应用也越来越多,例如工程项目，医疗机构，娱乐设施，教育体系里，当然多自由度并联分拣机械臂当做一个非常常规的一种多位操控的机器人，具有时变性，耦合性，非线性等特点，在这一前提之下，怎么样去提高机械臂的操控性能，缩短相关控制算法的开发周期成为现在机器人研究学者相当关注的一个重要内容，在研究了国内外相关的实时仿真的研究现状之后，本论文设计并实现了基于Matlab和Adams的三自由度机器人的实时仿真系统。 Delta并联机器人用名字首三角形的形状和运动平台的基础平台上进行测试，它是在1985年由R.clavel提出这一概念。Delta机器人与的上述优点和可能的应用的多样性的并联机构，是机器人的最成功的商业应用中的一个。第一安装，例如，一个运动平台，特别是，端部执行其适于电子元件，用于快速装配插头。包装，拾取和放置操作，在医疗操作的时候 ，也有许多应用。

在欧洲北美等发达国家，DELTA机器人已然在许多（如工程，家用，医疗）领域中发挥了广泛的应用，而且取得了不错的成绩。例如，在瑞士，巧克力生产商chocolat Frey，采用由Bosch的包装技术公司Sigpick Systems AG提供的新的生产线，这条生产线上，八个Delta机器人将巧克力放到泡沫盒里，再把泡沫盒放到纸箱里，减少了chocolat Frey公司的工作量，最主要的原因是这个系统操作起来特别简单，人控方便，只需简单的修改一下操作系统就可以适应新的包装规格，这种简易性使得该公司可以快速而从容的应对市场的新需求，节约了不少人工成本。 在不久前，位居全球500强之列的电力和自动化 技术领导厂商ABB公司，这就是，在机械手的结构，高调宣布投资该配置文件，列出了10个理由投资，原因这些10，其中包括减少运行成本，质量和一致性的产品改进，改善劳动条件，扩大生产，增加生产的灵活性，提高产量，减少材料的浪费，。中国的快速发展的黄金时期，高新技术产业是生命的充满活力的各行各业，是改革开放的关键时期。由于机器人是无法避免的，因为市场的快速发展，一个话题，但我认为我是在社会主义初级阶段，它为研究，社会主义社会在自动化应用带来了极大的机遇在建筑中，它是必不可少的。中国，机会，但传统产业的大量和高重复性危险的工作已经通过增加机器人的数量加入整机更换，相对外国是一个问题，渐渐地，旧的劳工短缺进入社会，我国在自主研发应用的机器人方面基础还是比较薄弱的，机器人技术的发展水平还相对较低，比较困难地去应对发展所带来的问题。delta机器人作为行业龙头，具有一定的实用价值，解决了很高的研究价值和中国的现实。三角洲机器人2内容发明于20世纪80年代初，出生于瑞士，洛桑联邦理工学院的工业生产，轻小物体，可以操作速度非常快三角洲机器人，对于被运机器人学生有一个迫切需要。 1987年，在delta机器人的开始Demaur公司delta机器人购买生产许可证于1991年，主要用于包装，雷蒙德·克拉韦尔是介绍他的平行从博士论文RAPIDE他的论文，这是他假设一个自由度，它接管了研究delta器人。而且，他被授予在1999年的机器人金奖。此外，在1999年，ABB柔性自动化拥有自己的delta机器人，FlexPicker1999_nensoko，delta机器人已经开始出售销售Sigpack Systems Incorporated的。作为增量机器人的应用部门，一起学习前辈的态度，现在我想我的主要研究方向是确定的三个自由度并联机器人总体方案，增量机器人的基本设计有世界将成熟的机器人从现在的代表如何是基本上不会很难吧。然而，简单的逆运动学，如运动困难，并且所有的并联机器人。我的信息，在世界范围内，将有机会获得很少的完美运动学算法。因此，这样的设计上的程序，元件的选择，系统控制程序，三角洲三类，即完成型的机械的车身结构的焦点，它分为平行装订型内置和交叉带，目前，在世界市场上这是可以是三个最常见的类型。输入产品的组以完成第一个机器人，那么，水平棒并包装机，它被放置在一个托盘或托盘。在流动方向和流动方向上的第二交叉带束机器人产物是垂直的。定位和方向，十字机器人是理想的，是流动的随机产物。第三，或内置并行型，并在平行流动的产品流，它是向相反的方向。把一个内置的通用纸盒，已整合到包装机的产品。经济咨商局，在整合放置卡片或包装上的产品信息时，此外，还必须有一定量的了解。尽管外国机构，不仅已经取得了很大的配置和变化研究和工程应用，因为它的探索和研究的稀缺性，且大多停留在实验室阶段，这一事实的关注它值得。到目前为止，只有清华大学，北京理工大学，哈尔滨工业大学，航空航天大学和沈阳研究所和自动化等科研机构北京工业大学天津大学，燕山大学，已经主要是在工程中的应用报道没有，我们都有有一些理论上的探讨。 另一方面，注意力并联机构，在许多情况下，是一种多输入，多输出的非线性强灾害加入大系统，这是一个更复杂的数学模型。以这种方式，为3自由度机构，从轨迹规划和研究机构的两个电平的控制策略的简单，以提高速度和平行方法的准确度，快速沉降，运动学和动力学的研究为了探索在模型方便控制的形式，是为了提高我们在基础理论和关键技术的研究竞争力的并行，具有促进自动化行业的非常深远的意义。 Matlab和Adams的三自由度分拣机器人的建模与仿真(2):http://www.youerw.com/zidonghua/lunwen_49135.html