致谢....28

参考文献.29
1 绪论1.1 机械手概述机械手的发展历史在 1860 年代美国可以成功开发的第一个开始转移编程设备开始。 二战结束后,美国国家能源实验室,成功开发了一个远程控制器。 近年来,随着社会的发展科学技术和产业化的发展,机械手的发展是广泛应用于机械加工、汽车机械、货物运输,和机械手在航空航天、生物技术、先进制造技术和其他领域的广泛关注。机械手的研究已成为综合机械、电子产品和其他控制的交叉学科。搬运机械手广泛应用于加工自动生产线物流系统,是自动生产线的重要设备之一。搬运机械手主要用于实现之间的传输处理零件或成品在一个固定的位置,代替手工操作,特别是在有毒、易燃易爆在恶劣环境下工作,大规模使用。搬运机械手具有高自动化的特点,灵活的动作,代替人工操作,加快生产速度,大大提高了生产企业的生产效率和产品质量。工业搬运机械手的使用体积较大,价格是昂贵的,特别适用于多品种、批量的柔性生产。稳定产品质量,提高生产效率,改善劳动条件和产品的快速更新有一个很高的位置。机器人技术融合了计算机、信息、控制论、机构学和传感技术、人工智能、仿生学和许多其他学科形成的高新技术,是当代研究的广泛的应用领域。机器人的普及应用,是一个国家工业自动化水平的重要指标。机器人不仅仅是简单意义上的代替人工的劳动,对环境状态的快速反应和分析判断,机器可以继续工作了很长一段时间,精度高、 源Y自:优尔W.论~文'网·www.youerw.com抗恶劣环境的能力,从某种意义上说它也是机器的进化过程中,它是其中一个重要的生产和服务行业和工业设备,先进制造技术也是不可缺少的自动化设备。 机械手是模仿人们行动的一部分,根据给定的需求计划,跟踪和实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。应用于工业生产的机械称为“工业机械手”。生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率,可以减轻劳动强度,保证产品质量,实现安全生产,特别是在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和严酷的环境下,如放射性,它代替人进行正常的工作。因此,在机械加工、冲压、铸造、锻造、焊接、热处理、电镀、绘画、组装、和轻工、运输等范畴,得到越来越多的广泛引用。机械手的结构开始简单,特异性强,只是一种工具机器装载设备被连接到该机器专用机械手。 随着工业技术的发展,独立的按程序控制实现重复操作,大范围的应用程序的“程序控制通用机械手”,简称通用机械手。因为通用机械手可以迅速改变工作程序,适应性强,所以改变中小批量生产的产品广泛引用。工业自动化的迅速发展加速了可编程控制器的诞生,同时随着电工电子和自动控制技术的发展,借助于计算机技术,可编程控制器在软件的编程、硬件的配置、模拟量的控制、通讯联网等方面都得到了极大的发展。利用可编程控制器来实现系统的逻辑控制,计算灵活而且通用性相对较强,同时也减少了接线工作,节省了时间。可编程控制器采用的是梯形图语言,简单易懂,容易学习,进而可以提髙工作人员的编程效率。这也使得可编程控制器的使用性更强,使用范围更广。与美国、 德国等机械化水平较高的国家相比,我国的机械化水平较低,机械手的应用范围相对较少,不是很普及,而利用可编程控制器实现机械手的控制的情况更加少。针对这个情况,本文设计的机械手就是通过可编程控制器来实现自动化控制的,通过此次设计还可以更进一步学习可编程控制器的相关知识,了解世界先进水平,并将其尽可能多的应用于工程实践。 PLC机械手控制系统设计+梯形图(2):http://www.youerw.com/zidonghua/lunwen_61415.html