（3）基于驾驶机器人总体控制策略设计的基础上，对驾驶机器人下位机控制系统进行软件设计，主要包括电机运动控制程序，数据采集程序和上下位机通信程序的设计。

1.4  本章小结

     本章主要介绍了自动驾驶机器人的研究意义和国内外驾驶机器人的研究现状，对比了国内外驾驶机器人的研究进展。综述了论文的主要研究内容和设计方案。

2  驾驶机器人控制系统总体方案设计 

2.1  引言

使用汽车自动驾驶机器人代替人员在测功机上来进行汽车试验，要求在不对试验汽车进行改造的基础之上，能将其安装在试验车辆内，对汽车进行各种的操作。这对机器人的机构设计提出了一定要求[10]。本论文主要研究控制系统软件设计，但是软件设计要在硬件设计的基础上，所以本章先介绍了驾驶机器人重要硬件部分的选型，然后介绍控制系统的总体结构和设计方案。

2.2汽车驾驶机器人主要传感器选型

    汽车驾驶机器人控制系统要求对试验车辆运行参数能进行实时的采集、处理、存储和监控，同时要求传感器的安装要方便可靠，能适应长时间连续不断的工