示为：x(t) A(rt )x(t) B1 (rt )u(t) D1(rt )w(t)

z(t) C(rt )x(t) D2 (rt )w(t)

其中 x(t) 是状态向量； u(t) 是输入控制向量； w(t) 是属于 L2 0, 的干扰输入向量； z(t) 是控 制输出矢量；过程{r(t)，t≥0}在有限集合 S={1,2，3…s}当中取值。

在连续时间马尔科夫跳变系统中，{r(t)，t≥0}是一个时间连续、状态离散的齐次马尔 科夫过程，它的模态转移率可以表示如下：来~自,优^尔-论;文*网www.youerw.com +QQ752018766-

当 h＞0，lim(o(h)

h)  0,ij   0 ，j  i ，从模式 i 转型到 j 在时间为 t+h 和 ij

的条件下，在系统（1）中，对于任何可能的 rt i, i S ，矩阵 M (rt ) 都可以表示为 Mi 。

现在考虑系统（1）对于任意的 rt    i S 其状态方程可变化为：

x(t) Ai x(t) B1iu(t) D1i w(t)

z(t) Ci x(t) D2iw(t)

2。2 控制器设计介绍

在 u(t)≠0 的情况下，给出关于连续时间马尔科夫跳变系统的模态相关的控制器，其状 态反馈控制器可设计为：