视觉测量方法分为单目测量、双目测量和多目测量等几种。其中单目测量是通过控制相机的运动，利用不同时刻目标图像来计算目标的位置，计算较为复杂。双目测量利用目标在实现标定好的左右相机中的位置，计算视差，获得目标的空间位置，该方法计算简单，容易实现。因此，本文选用双目测量方法来获取目标的空间位置。

目标识别与测量系统在电力机器人视觉伺服系统中的作用如图2。3所示。视觉测量系统作为视觉伺服系统的反馈环节，通过双目相机识别出作业目标，同时利用视觉测量原理得到作业目标当前的空间位置。视觉控制器使用目标预期位姿与实际位姿的偏差控制机器人末端执行器控制机械臂运动到期望位置。