估计Gˆ  f 是在 nr 个层叠窗口上粗略估计的平均值：

 

式中，U 用于修正整个谱密度的幅值，以消除由于窗口赋形函数引起的能量损失来-自~优+尔=论.文,网www.youerw.com +QQ752018766-

 

(幅值变化)，对于汉宁窗给出的修正量为U  0。612 。

 

 

窗口片段的数量取决于窗口层叠比：

 

 

其中： Twin = Lt ——持续时间或者谱窗口的宽度；

 

 



Trec——用平衡数据填充后的数据记录长度

 

 

x frac ——层叠比，取值范围( 0 x frac 1 )(0 表示没有层叠数据段，1 表示完全层叠)

用 Gˆ  f 和 Gˆ  f 分别替代(2-6)中的 Gˆ  f ，则输出自谱和互谱的平滑谱估

 

 

计可以得到：

基于CIFER平台的旋翼无人机系统辨识(7):http://www.youerw.com/zidonghua/lunwen_92281.html