只需要将上铰点速度沿电动缸支链方向投影，就可以得到电动缸的伸缩速度：
（2-16）
上式中即表示电动缸的伸缩速度；表示电动缸的上下铰点间的单位矢量，即
因为电动六自由度运动系统有六个电动缸，为了方便起见，可将这六个电动缸的速度写成矩阵的形式
六自由度并联平台船舶运动模拟器控制系统设计+源程序(6):http://www.youerw.com/zidonghua/lunwen_98482.html
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