BP 神经网络算法是基于误差反向传播算法的[8]。误差反向传播算法是对误差 修正学习的应用，可以看做普通自适应滤波算法的推广。

误差反向传播包含两次信息传输过程：一次前向传播和一次反向传播。前向 传播时，输入信号从输入节点传入，通过隐藏层逐层传递到输出层；反向传播时， 前一层的突触权值根据后一层的误差调整。误差信号的传播方向与输入信号的传 播方向相反，故被称为“误差反向传播”。

在明确了以上过程后，我们还需要对一些符号进行定义。下面是符号定义：

· i、j、k 指网络中不同层的代表神经元，规定信号在网络中自左向右传播， 则神经元 j 所在层处于神经元 i 所在层右边，神经元 k 所在层处于神经

元 j 所在层右边。

· 时间步 n，指在网训练第 n 个样本时的瞬态。

· ζ(n)指迭代 n 时的瞬态误差能量和。其平均值用平均误差能量ζav 表示。

· ej(n)为迭代 n 时 j 的输出误差。

· dj(n)为迭代 n 时 j 的期望输出。

· yj(n)为迭代 n 时 j 的输出信号。

· wji(n)表示突触权值，该权值在迭代 n 时连接 i 和 j 神经元，其修正量为

∆wji(n)。

· vj(n)为迭代 n 时 j 的诱导局部域，即所有突触的输入和偏置的加权和。

· ψj(·)为激活函数。

· bj 为 j 的输入偏置，可用一个值为+1 的固定突触权值相连表示。

· xi（n）为迭代 n 时输入信号（向量）的第 i 个元素。

· oi（n）为迭代 n 时输出信号（向量）的第 i 个元素。

· η为学习率参数。

下面进行推导：

神经元 j 处于输出层时其输出误差被定义为式(3-9)形式：

神经元 j 的瞬态误差能量和定义为式(6。10)形式：

式(3-10)中 C 为所有输出层神经元的集合。记 N 为训练集中样本个的总数， 则可得均方误差能量：

对一个给定的训练集，ζav 是衡量学习性能的指标。学习的目的是调整网络 中的自由参数使得ζav 达到最小值，为了达到这个目的，我们使用 LMS（least mean square，最小均方）算法进行逼近。最小均方算法会计算误差的下降梯度，当梯 度向量下降最速且学习率η为正值时函数为收敛的。反向传播算法以此方法对突

触权值 wji(n)应用一个修正值∆wji(n)，它正比于ζ(n)对 wji(n)的偏导数。根据链 式规则，此梯度可表示为：

式(3-12)左边项是一个敏感因子，它决定突触权值 wji(n)在权值空间中的搜 索方向。利用 LMS 算法可将其搜索方向确定为最速下降方向以加速收敛。

对于单个神经元 j，有：

wji(n)的修正值∆wji(n)被定义为：

式(3-20)中的η为学习率参数，符号意味着在权值空间中梯度方向是下降的。

将式(3-19)代入式(3-20)得：式(3-21)

式(3-21)中的δj(n)为局域梯度，表示突触权值所需要的变化。可定义为：

从式(3-21) 和式(3-22)中可以看出，调整权值 wji(n)是整个学习过程的关键。 每次迭代都会对 wji(n)应用修正值∆wji(n)，而∆wji(n)的大小与输出端误差 ej(n) 有关。根据神经元所处的位置，我们需要考虑两种情况。第一种，神经元 j 是输 出节点。这种情况较为简单，每一个输入信号都对应有期望输出，计算误差直接 套用式(3-21)即可。第二种情况是 j 为隐藏层节点。隐藏层神经元没有确定可见 的期望输出，计算他们的误差需要通过递归来决定。在这种情况下式(3-22)需要 重新定义： 基于OpenCV的路标识别系统设计(9):http://www.youerw.com/zidonghua/lunwen_99070.html