（1）适合于全位置施焊，能适应较大的焊接电流范围，且在低电流焊接时电弧稳定， 火花喷溅量少，焊缝成形美观。

（2）适用于结构物之焊接，如：桥梁、建筑、造船、机械等工件之对接与角焊。

2。3 实验设备

焊接机器人系统包括德国 KUKA 公司的 KUKA KR5 ARC HW 型焊接机器人、EWM PHOENIX 522 数字焊接电源及 PHOENIX DRIVE 4 ROB 送丝机。

2。3。1KUKA KR5 ARC HW 型焊接机器人来:自[优.尔]论,文-网www.youerw.com +QQ752018766-

在焊接过程中，为了能使焊枪的姿态能够随时调整，使得焊接过程稳定可靠，在焊 接机器人的选择上基本上都采用点驱动的 6 轴关节式机器人，其中 1、2、3 轴的运动是

使焊枪达到不同的位置，而 4、5、6 轴的运动是解决焊枪如何达到不同位置的姿态问题。 本系统选用 KUKA KR5 ARC HW 型焊接机器人。该型号机器人是专为气体保护焊应用领域 设计的理想机器人，其负载能力为 12 公斤，工作范围可达 1423 毫米；并且具有抗扭转 软管组件以及可无限转动的保护气体软管组件，因而可提高部件的易接近性，并简化离 线编程。图 2。1 为系统采用的 KUKA KR5 ARC HW 型焊接机器人的结构尺寸图，表 2。1 为 该机器人的参数表[23]。