3.2.3  单片机程序设计    16
3.2.4  单片机程序流程图    17
3.2.5  单片机电路设计    17
3.2.6  驱动模块设计    18
3.2.7  舵机设计    18
3.2.8  蓝牙模块    19
3.2.9  电机部分    19
3.3  设计中遇到的问题及相应解决办法    19
3.3.1  安卓环境搭建问题    19
3.3.2  安卓蓝牙通讯问题    19
3.3.3  单片机蓝牙模块通讯问题    20
3.4  本章小结    20
4  系统实现    21
4.1  安卓界面的实现    21
4.2  安卓控制的实现    22
4.3  安卓蓝牙模块的实现    23
4.4  安卓权限的实现    25
4.5  重力感应的实现    26
4.6  单片机程序的实现    26
4.7  本章小结    29
5  系统简介    30
5.1  安卓上位机成果演示    30
5.1.1  安卓应用软件主界面    30
5.1.2  蓝牙连接    30
5.1.4  蓝牙连接成功    31
5.1.5 重力感应选择    31
5.2  机器人小车部分    32
5.2.1  机器人小车组装成果    32
5.2.2  蓝牙连接成功部分    32
5.3  实际操作演示    32
5.3.1 前进    33
5.3.2 后退    33
5.3.3 左转    34
5.3.4 右转    34
5.3.5 停止    35
5.3  本章小结    35
结  论    36
致  谢    37
参考文献38
1  引言
1.1  问题背景与研究意义
近几年，随着移动互联网的兴起，智能手机的普及度正以几何的速率向上增长着，其中又以安卓作为手机系统的智能手机最为广泛。而自从安卓的拥有者谷歌在2007年11月开始研发此系统并随后发布了系统的源码之后，基于安卓系统的软件开发条件就变得十分简单。这对于程序员们来讲无疑是一件好事，因此安卓应用的开发如雨后春笋般不断涌现出来[5]。
另一方面，关于本文所涉及的另一领域——无人车，也可以称之为轮式移动机器人，主要依靠车内的以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶。是衡量一个国家科研实力和工业水平的一个重要标志，在国防和国民经济领域具有广阔的应用前景。本文所应用到的可理解为迷你型无人车，也就是由单片机组成的小型智能汽车。通过小型电机等进行简单的车辆动作，如前进、后退、转弯等。
前面所说的单片机是指集成电路芯片，采用超大规模集成电路技术把具有数据处理能力的中央处理器CPU、随机存储器RAM、只读存储器ROM、多种I/O口和中断系统、定时器/计数器等功能（可能还包括显示驱动电路、脉宽调制电路、模拟多路转换器、A/D转换器等电路）集成到一块硅片上构成的一个小而完善的微型计算机系统，在工业控制领域广泛应用[1]。
最后，通过蓝牙通讯将两者联系起来，就成为了本文所研究的主要内容：基于安卓手机的机器人遥控软件设计。因此本文所研究的主要内容包括了安卓软件的开发、单片机电路设计、单片机编程、以及蓝牙通讯等内容。着重探讨由安卓应用软件进行与单片机的蓝牙模块进行配对，发送信号数据，并由单片机内的程序进行解析后转化为数字电路信号驱动机器人小车进行相应的动作。 基于安卓手机的机器人遥控软件设计(2):http://www.youerw.com/jisuanji/lunwen_19229.html