1）可以提高生产过程的智能化程度。机械手不仅可以用于物料的输送、工件的加工、机器部件的安装等工作，对于智能化程度高的机械手还能用于多种类生成方式、大批量生产规模的工业生产流水线上，从而提高产品生产效率，降低资源的投入和劳动成本，到达智能化生产。

2）可以改进劳动条件，减少事故的发生。 在某些高危环境下，工人可能会因为操作失误给自身带来危险。如果采用机械手，工人则可以进行远程操作或由程序进行生产，大大地减少事故发生的可能。除此以外，对于重复枯燥但工作量较大的作业容易引起员工的操作疲劳，而且长期工作可能会患上职业病，将机械手投入到生产加工中可以有效地解决这一问题。

3）可以节省人力资源，有利于调节生产节拍。 将机械手运用到生产线的加工可以使生产节拍的控制更加精确。由于机械臂可以通过程序自动进行操作，对于一些动作较为简单的加工步骤可以应用机械人进行独立工作，降低加工成本。因此，国内外一些先进的自动化加工生产线如电路焊接等工序，目前已经几乎都设有机器手。

自从机器人的概念被提出的到现在，其使用范围逐渐被扩展，几乎在所有的先进行业都能看到机器人的身影，人类社会随着机器人的出现和使用发生了巨大变化。由于我国经济水平不断提高和科学技术的发展，一些先进的行业已经考虑用机器人代替人类以提高生产效益[2]。机器人技术将会向制造业、运输业、军事、日常生活等方面发展，因此，机器人的研发具有深远且重大的意义。将机器人投入到的工业的自动化生产进程中，可以完成一些劳动程度强、危险性高的工作，提高了工作的质量和效率、减少了加工成本，也大大地降低员工的劳动强度[3]。随着工业4。0、中国制造2025等概念的提出，机器人的研究意义愈发重大。综上所述，机器人的有效应用是机械工业的必然发展趋势。

1。1。2  研究目的

不同种类的移动机构具有不同的性能特点，根据要求的工作环境、工作指令选取合适类型的移动机构，目前，移动机构的类型种类很多，作为移动底盘实现运动的一个组成机构，就以平面移动来说，移动机构就有车轮式、球轮式、连续切换轮式、正交轮系式等[4]。车轮式移动机构具有许多优点：运动性能好、耗能低、设计简单、容易操纵等等，经过多年发展其技术已经十分成熟，将其应用于机器人中有利于完成预期的功能，适应各种工作环境。Mecanum轮属于车轮式移动机构，是瑞典Mecanum AB 公司在上世纪80年代设计的[5]。与普通的平面移动机构相比，采用Mecanum轮的全方位移动底盘只要调整各轮子的转动方向与速率就能实现原地旋转等平面内三自由度的运动，不需要采用转向机构，这样能使它的构造简单且容易控制，但其缺点是仅限于平面的移动，不能在坡道、楼梯或凹凸不平的地面工作。采用Mecanum轮作为全向移动机构的机器人适合用于工厂车间等生产制造过程中，有利于提高生产运输速度和合理安排空间位置分布、减少生产费用。

移动搬运机器人可以实现任一方向的运动、可以以任一半径回转，因此能够在狭窄工作场地灵活、快速的运动，迅速的完成各种任务。本课题将对搬运机器人的机械结构设计及其运动学与动力学的仿真结果进行研究与分析。首先设计出搬运机器人的机械结构，接着用计算机进行建模，最后通过ADAMS对其进行虚拟样机仿真，用图表的方式表示结构中的各种问题与性能特点，对设计进行优化并得出最优设计，这样可以缩短研究时间，提前发现问题。此外，通过模拟仿真可以将其技术移植的其他项目上，探索移动搬运机器人在日常生活、安防等领域中应用的可能性，改进它的运动性能，同时还需要让搬运机器人具备一定程度的承受载荷能力，使其能够应用于更多的场合。 Solidworks的Mecanum轮移动搬运机器人的机械结构设计及其仿真(3):http://www.youerw.com/jixie/lunwen_102996.html