5)    高效的能源：能源装置要轻便、高效，外骨骼在进行户外工作时，能源装置要能长时间能为外骨骼提供能量。
6)    经济化：在保证外骨骼装置功能的情况下，尽可能的降低产品的成本，以提高其应用范围。
2．2 人体运动学分析     
下肢外骨骼是以人体下肢为模型设计而来，因此在设计下肢外骨骼结构时，首先需要对人体下肢进行结构分析。
人体基本由206块骨骼、以及各个关节、肌肉构成，其中下肢骨有62块。骨骼可以看作杠杆，关节为铰链，肌肉为动力源[12]。
2-1：人体骨骼肌结构示意图
2-2：骨骼肌的力学模型示意图
为了分析方便，人们通常为人体设置了参考平面及参考轴线。
人体的基本平面有：
    矢状面：与地面垂直将人体分为左右两部分的平面叫矢状面。
    额状面：与地面垂直将人体分为前后两部分的平面叫额状面。
    水平面：与地面平行将身体分为上下两部分的平面叫水平面。
这三个基本平面互相垂直[13]。 ADAMS人体下肢外骨骼三维设计与分析(3):http://www.youerw.com/jixie/lunwen_11463.html