图1-2-5(a)机器狗   图1-2-5(b)机器类人猿     图1-2-5(c)机器牛      图1-2-5(d)机器马
（4）    方法
将Macaco头与灵活的头脑创建：灵活的设计，制造和装配；和审美的灵活性不同的生物。大脑这个机器人头部包括灵活，集成了人们的互动和功能的导航模块。该正在开发的系统包括一个视觉注意机制，有几个更新版本模块计算的基本特征，从人体感应释放，由上调制动机的驱动器，以个性融入，从惯性传感器和力传感器在腿部信号生物，其中包括好奇心，社会交往的喜好和本能的自我保护；竞争的行为，与嵌入式可塑性要相互结合或产生新的行为。
（5）    难度
在每个算法中，每一个算法都是困难的本身。所有这些模型的整合也带来挑战性的问题。特别是作为Macaco在环境中移动时，图像数据被快速地在来自相对角度而言改变从运动以及从穿过地形。本体感受运动过度正常化速度和动作的频谱将是必要的真实的环境评估。
（6）    影响
集成了其他感觉系统全面的视觉系统有深远影响即从智能到工业应用的研究。这种视觉引导机器人将能够从事任何环境。具体地说，Macaco可以用于地雷的搜索，监视和在其他情况下，可能是过于冒险的人。一旦配备了机器人的腿，Macaco可能是用于推断安全航行的方向，甚至提取信息，以便腿部克服障碍。此外，Macaco可以继续了在玩具和服务业。未来的工作：在完全组装的机器人，下一步是开发软件架构。一些的视觉算法为人们的互动需要也可以进行开发，以及大部分导航算法。该视觉系统应做出适应提高灵活性，速度和传感器采集的机器人。这也可能是可以实现的学习策略，以提高这种灵活性。另外，热相机已经加入到机器人，促进人与障碍物检测和启用夜间视力。
 图1-2-6 Macaco机器人
1.3     机器人情感交互头部研究概况
1.3.1    国外机器人情感交互头部研究概况
这个项目是由欧盟委员会投资研发的，该调研主要对他的头部进行详细的研究。
在这个项目中有着很完善的仿人型设计，如图1-3-1所示。
  图1-3-1 RobotCub机器人原型[3]            图1-3-2 RobotCub机器人分解图
在图1-3-1中，可以清晰地看到RobotCub机器人的原貌，他看上去想一个小孩子，有着大大的眼睛。它的眉毛和嘴巴都是用光来表示的。
在图1-3-2中，可以在去除了RobotCub机器人的华丽外表下的内部构造。可以看到所有的面部都连在一张芯片上，使得它的眼睛部分完全拟人化。细看之下，还能清晰的看到它的设计。双眼连在一起，由4个电机带动2个自由度，使它的眼睛在接收到人类指令下，自由的上下、左右。
   图1-3-3(a) iCub机器人3D图   图1-3-3(b) iCub机器人3D图  图1-3-3(c) iCub机器人3D图
在图1-3-3(a)-(c)中，可以很清楚的看到眼睛部分的构造。在它的每个眼睛中都装有摄像机，可以将它所看到的人物表情摄像下来，并转换成它能明白的机器语言，并对此做出相应的回应。
在它的大脑门中，整个箱体中放置着所需要的连线和芯片。将这些零部件放入箱体中，使机器人内部看起来也是相当美观。
仔细观察图1-3-3(a)-(c)中，不难发现，眼睛的下方有着两个皮带轮和皮带，这是控制机器人两只眼睛左右转动的机械结构，配合着电机同时控制着眼睛的旋转功能。 SolidWorks机器人情感交互实验单元设计+图纸(5):http://www.youerw.com/jixie/lunwen_12718.html