1。5本文的主要研究内容文献综述

在工业领域，机械臂有着广泛的应用，如工业自动化机床控制，计算机系统、机器人等。本次设计是根据对工业机器人机械手臂的六自由度的总体结构及传动系统的分析和探讨，在此基础上进行机械臂的结构设计。设计的关键在于对三轴（臂）的传动系统的设计及整个机器人手臂的结构设计，特别注意的是运动干涉，在本次设计中，主要负责机器人机械手臂、传动部件基座的结构设计，本次设计的机械臂的第一轴与底座，设计一个第一轴转动角速度

为90°/s，转动角度范围为0~270°。即设计出底座能够实现第一臂转角为0~270°的3-DOF工业机器人。

（1）首先是查阅资料，了解工业机器人工作原理工业机器人原理，结合当前工业机器人在国内以及国外的研究进展及发展趋势。总结工业机器人机械臂的特点以及其在日常生产生活中的用途，并根据其应用的不同场合，归纳总结出不同使用方案，最终实现实用、经济、可靠的目的。

（2）对所选题材进行初步了解，确定工业机器人手臂的结构设计。

（3）第三步，机器人设计的整体设计，系统的程序设计，比较和确定，基于传输程序的选择，访问相关参考文献，完成驱动器的第一，第二和第三轴 选择。 设计后，确定整体结构和整体方案。