摘要：    在现今高现代化程度的环境下，机械手的用处已经变得十分广泛，在小型通用机械手的领域里，ABB已推出数款产品。在进行设计的过程中，首先通过角速度求出转矩来进行电机的选择，随后一步步选出联轴器、减速器等部件，再进行其它机械结构的设计。遇到的困难主要有参数的估计和结构的紧凑型设置。由于要和课题组另一人的臂部进行对接，俯仰部分的外形尺寸需要两人同时进行，因此在协调进度方面有着很高的要求。最后在课题组的努力下完成了设计。35163
毕业论文关键词：    机械手；选型；结构设计
The Structure Design of the Waist and Shoulder of the Small Universal Manipulator
Abstract:     In modern times, the manipulator has been widely used, and in the field of small universal manipulator, ABB has launched several products. In the process of design, the torque should be achieved through the angular speed at first, and then elect motor,coupling,reducer and other components, and make the design of other mechanical structures. The problem is that it is difficult to estimate the parameters and make the structures compact.Because of the link to the arm part of another member in the group, we should make the shape size of the pitch part at the same time, so it has high requirements in coordinating progress. Finally, the design is finished with the effort of all members.
Keywords:    Keyword1; Keyword2; Keyword3; Keyword4; Keyword5
目录
摘要    i
Abstract    i
目录    ii
1    绪论    1
1.1    国内外研究现状与水平    1
1.2    发展趋势    1
  1.3  文献综述.2
2    总体分析    3
2.1    自由度分析    3
2.2    功能分析    3
2.3    运动分析    3
2.4    原理分析    3
  2.5  电机位置分析    4
3    设计计算    5
3.1    电机选择    5
      3.1.1 电机参数计算.5
       3.1.1 电机型号..6
3.2    减速器选择    7
       3.1.1 减速器参数计算 ..7
       3.1.2 减速器选型.7
3.3    传动系统设计    8
      3.3.1 带轮参数计算.8
       3.1.1 同步带选型.9
4    机械结构设计    11
4.1    机械手结构特点    11
4.2    机械手性能指标    11
4.3    各部分机械结构设计    12
      4.3.1 腰部机械结构设计 ..12
       4.3.2 肩部机械结构设计.13
       4.3.3 横臂机械结构设计.16
5    各轴校核.20
  5.1 轴的材料选择20
5.2 轴的结构设计20
  5.3 轴的强度校核21
  5.4 轴的固定..23
  5.5 轴承的选择.24
6    总结25
致谢    26
参考文献    27
1    绪论
机器人在如今的生活中已经十分常见，然而尽管如今对机器人的研究已经远大于从前，机器人的发展仍算不上快速。对于小型通用机械手来说，腰部和肩部是不可或缺的部分，腰部是整个机械手承重最大的地方，起着根基作用；肩部作为整个机械手的纽带也起着至关重要的作用。因此，这两个部分的结构设计对整个小型通用机械手来说十分重要，完善的结构设计也是小型通用机械手发展的必备条件。 小型通用机器人腰部和肩部结构设计+CAD图纸:http://www.youerw.com/jixie/lunwen_32993.html