1.1    国内外研究现状与水平
1.2    发展趋势
1.3    文献综述
2    总体分析
在进行设计之前，首先要对所给参数进行计算，再一步步地进行各部分的设计计算。
2.1    自由度分析
小型通用机械手肩部和腰部共有三个自由度，分别为腰部的转动，肩部的俯仰和横臂的俯仰。各部分的运动范围如下
表2.1
运动机构    运动范围    角速度
回转    +165°至-165°    250°/s
立臂    +110°至-110°    250°/s
横臂    +70°至-90°    250°/s
2.2    功能分析
整个机械手共有优尔个自由度，用于工业流水线上抓取较轻的物体，各部分靠电机驱动，并配有减速器，可以提供足够转矩来抓取物体。在零件使用方面，大部分零部件都是标准件，因此可以做到简化机械手的装配，相应的零件也容易采购，减少不必要的时间花费，有效降低成本。 小型通用机器人腰部和肩部结构设计+CAD图纸(2):http://www.youerw.com/jixie/lunwen_32993.html